[发明专利]一种手术系统从手机械臂被动部分的结构

权利要求书

1.一种手术系统从手机械臂被动部分的结构，其特征在于：包括安装座和铰接于安装座上的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂及第四机械臂，其中：

所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂及第四机械臂在安装座上的安装基点位于同一个圆上；第一机械臂和第三机械臂沿对称轴线对称设置，第二机械臂和第四机械臂沿对称轴线对称设置，第一机械臂和第三机械臂位于第二机械臂和第四机械臂的内侧；

所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂及第四机械臂均由第一杆体、第二杆体和第三杆体依次铰接而成，铰接处的铰链之间通过丝传动实现联动，第二杆体始终处于平动状态，并与对称轴线平行。

2.根据权利要求1所述的一种手术系统从手机械臂被动部分的结构，其特征在于：相邻两条机械臂的铰接点分别与圆心之间连线，两连线形成的夹角为60°。

3.根据权利要求1所述的一种手术系统从手机械臂被动部分的结构，其特征在于：所述第一机械臂和第三机械臂中，第一杆体和第三杆体等长。

4.根据权利要求1所述的一种手术系统从手机械臂被动部分的结构，其特征在于：所述第二机械臂和第四机械臂中，第一杆体呈“L”形弯折。

5.根据权利要求4所述的一种手术系统从手机械臂被动部分的结构，其特征在于：所述第二机械臂和第四机械臂中第一杆体的弯折角度为直角或钝角。

6.根据权利要求4所述的一种手术系统从手机械臂被动部分的结构，其特征在于：所述第二机械臂和第四机械臂中，第一杆体的两个端点之间的距离等于第三杆体的长度。

7.根据权利要求6所述的一种手术系统从手机械臂被动部分的结构，其特征在于：所述第二机械臂和第四机械臂中的第三杆体的长度大于第一机械臂和第三机械臂中第三杆体的长度。