[发明专利]地图构建方法、装置、存储介质及处理器

说明书

本发明公开了一种地图构建方法、装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取预设路段的第一地图，其中，第一地图基于观测坐标系绘制；查询预设路段对应的第二地图，其中，第二地图基于世界坐标系绘制；确定第一地图和第二地图的配准关系和置信度，其中，配准关系包括：观测坐标系和世界坐标系的映射关系，置信度根据第一地图和第二地图的配准程度确定；基于配准关系将第一地图转换为第三地图，其中，第三地图基于世界坐标系绘制；根据第三地图和置信度构建地图。本发明解决了无法基于低精度的道路观测数据建立高精度地图的技术问题。

技术领域

本发明涉及地图领域，具体而言，涉及一种地图构建方法、装置、存储介质及处理器。

背景技术

高精地图即高精度电子地图(HD Map，High Definition Map)，区别于传统导航地图，高精度地图除了能提供的道路(Road)级别的导航信息外，还能够提供车道(Lane)级别的导航信息。在信息的丰富度还是信息的精度方面，都远高于传统导航地图。

高精地图的建立主要有两种方式：专业采集建立和众包采集建立。专业采集建立指的是通过专业采集设备和车辆采集道路信息，并经过后续的数据融合、数据处理、发布、交付等环节建立高精地图。众包采集建立指的是通过安装在一般用户车辆上的低成本设备采集道路信息，并经后续的数据融合、数据处理、发布、交付等环节建立高精地图。两种方式的主要区别在于采用的设备，专业采集采用高昂的设备和专业载具，优点是可以获取高精度的道路信息，其技术成熟、适应场景能力强。缺点是由于采集设备成本高昂，使大规模的地图建立受限。众包采集设备成本低廉，可以部署在一般的商用车、乘用车等载具上，当这些载具在路面上行驶时，即可采集积累海量道路数据。优点是成本低廉，利于实现大规模低成本的地图建立，缺点是数据精度较低，对应的算法处理技术门槛高，无法将低精度的多趟道路信息数据融合为高精度地图。

针对上述无法基于道路观测数据建立高精度地图的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种地图构建方法、装置、存储介质及处理器，以至少解决无法基于低精度的道路观测数据建立高精度地图的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种地图构建方法，包括：获取预设路段的第一地图，其中，所述第一地图基于观测坐标系绘制；查询所述预设路段对应的第二地图，其中，所述第二地图基于世界坐标系绘制；确定所述第一地图和所述第二地图的配准关系和置信度，其中，所述配准关系包括：所述观测坐标系和所述世界坐标系的映射关系，所述置信度根据所述第一地图和所述第二地图的配准程度确定；基于所述配准关系将所述第一地图转换为第三地图，其中，所述第三地图基于世界坐标系绘制；根据所述第三地图和所述置信度构建地图。

可选地，获取预设路段的第一地图包括：获取车辆在所述预设路段采集的多个观测点；确定每个所述观测点的车辆观测位姿，其中，所述车辆观测位姿基于所述观测坐标系确定；采集每个所述观测点的车辆观测数据，其中，所述车辆观测数据基于所述车辆观测位姿确定；基于多个所述观测点的车辆观测数据，确定所述预设路段的第一地图。

可选地，查询所述预设路段对应的第二地图包括：确定所述预设路段的位置信息；在预设地图库中查询所述位置信息对应的预设区域地图，和相邻区域地图，其中，所述预设区域地图中包括所述预设路段，所述相邻区域地图中包括所述预设路段的相邻路段；在所述预设地图库中存在所述预设区域地图的情况下，确定所述预设区域地图为所述第二地图；在所述预设地图库中不存在所述预设区域地图的情况下，确定所述相邻区域地图为所述第二地图。