[发明专利]地图构建方法、装置、存储介质及处理器

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：

获取预设路段的第一地图，其中，所述第一地图基于观测坐标系绘制；

查询所述预设路段对应的第二地图，其中，所述第二地图基于世界坐标系绘制；

确定所述第一地图和所述第二地图的配准关系和置信度，其中，所述配准关系包括：所述观测坐标系和所述世界坐标系的映射关系，所述置信度根据所述第一地图和所述第二地图的配准程度确定；

基于所述配准关系将所述第一地图转换为第三地图，其中，所述第三地图基于世界坐标系绘制；

根据所述第三地图和所述置信度构建地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取预设路段的第一地图包括：

获取车辆在所述预设路段采集的多个观测点；

确定每个所述观测点的车辆观测位姿，其中，所述车辆观测位姿基于所述观测坐标系确定；

采集每个所述观测点的车辆观测数据，其中，所述车辆观测数据基于所述车辆观测位姿确定；

基于多个所述观测点的车辆观测数据，确定所述预设路段的第一地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，查询所述预设路段对应的第二地图包括：

确定所述预设路段的位置信息；

在预设地图库中查询所述位置信息对应的预设区域地图，和相邻区域地图，其中，所述预设区域地图中包括所述预设路段，所述相邻区域地图中包括所述预设路段的相邻路段；

在所述预设地图库中存在所述预设区域地图的情况下，确定所述预设区域地图为所述第二地图；

在所述预设地图库中不存在所述预设区域地图的情况下，确定所述相邻区域地图为所述第二地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定所述预设区域地图为所述第二地图的情况下，确定所述第一地图和所述第二地图的配准关系和置信度包括：

确定所述第一地图中的观测点与所述第二地图中的预设采集点的匹配关系；

根据所述匹配关系，确定所述车辆观测位姿与车辆相对位姿的映射关系，其中，所述车辆相对位姿基于所述世界坐标系确定；

根据所述映射关系，确定每个所述观测点的车辆观测数据相对于所述世界坐标系的道路特征数据，其中，所述道路特征数据用于构建第三地图；

根据所述匹配关系确定所述观测点的已匹配数量和未匹配数量；

根据所述已匹配数量和所述未匹配数量确定所述置信度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第三地图和所述置信度构建地图包括：

获取多个所述第三地图中同一观测点的多个道路特征数据，和每个所述道路特征数据对应的置信度；

以所述置信度为权重，叠加所述观测点的多个道路特征数据，得到所述观测点的道路融合特征；

拼接多个所述观测点的道路融合特征。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定所述相邻区域地图为所述第二地图的情况下，确定所述第一地图和所述第二地图的配准关系和置信度包括：

在所述预设路段的多个观测点中，确定所述第一地图的第一锚点；

在所述第二地图中识别与所述第一锚点匹配的第二锚点，其中，所述第一锚点在所述第一地图中描述的对象与所述第二锚点在所述第二地图中描述的对象相同；

根据所述第一锚点和所述第二锚点的匹配关系，确定所述车辆观测位姿与车辆相对位姿的映射关系，其中，所述车辆相对位姿基于所述世界坐标系确定；

根据映射关系确定每个所述观测点的车辆观测数据相对于所述世界坐标系的道路特征数据，其中，所述道路特征数据用于构建第三地图；

确定所述置信度为预设值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第三地图和所述置信度构建地图包括：

根据所述置信度拼接所述第三地图中的多个所述观测点的道路特征数据。