[发明专利]电子凸轮曲线生成方法、系统和计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例中公开了一种电子凸轮曲线生成方法、系统和计算机可读存储介质。其中，方法包括：预先确定多条线段以及位于线段之间的离散型值点；将所述多条线段中的至少一条线段中的每条线段转换为多个离散型值点，且对所述多个离散型值点进行插值时能够得到所述线段；对所有离散型值点进行插值得到线段间的曲线，并最终形成电子凸轮曲线。本发明实施例中的技术方案能够较好地生成电子凸轮曲线。

技术领域

本发明涉及电子凸轮控制领域，特别是一种电子凸轮曲线生成方法、系统和计算机可读存储介质。

背景技术

在多轴同步运动控制领域，电子凸轮控制通过获取主轴位置，查看电子凸轮曲线(即主轴和从轴位置的对应关系)，得出从轴位置，从而实现主轴和从轴的啮合运动。目前有一种电子凸轮曲线生成方法是采用分段插值法，即预先确定一些线段以及位于线段之间的一些离散型值点，然后对这些离散型值点进行插值得到线段间的曲线，并最终形成电子凸轮曲线。其中，预先确定的线段是需要精确对应关系的线段。

目前的电子凸轮曲线生成方法中最多支持50条线段和10000个离散型值点。然而，随着技术要求的日益苛刻和复杂，电子凸轮曲线需要越来越多的线段来实现。

因此，本领域内的技术人员还在致力于寻找其他的电子凸轮曲线实现方法。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例中一方面提出了一种电子凸轮曲线生成方法，另一方面提出了一种电子凸轮曲线生成系统，用以较好地生成电子凸轮曲线。

本发明实施例中提出的一种电子凸轮曲线生成方法，包括：预先确定多条线段以及位于线段之间的离散型值点；将所述多条线段中的至少一条线段中的每条线段转换为多个离散型值点，且对所述多个离散型值点进行插值时能够得到所述线段；对所有离散型值点进行插值得到线段间的曲线，并最终形成电子凸轮曲线。

在一个实施方式中，所述至少一条线段包括：至少一条直线线段；所述将多条线段中的至少一条线段中的每条线段转换为多个离散型值点包括：将所述多条线段中的至少一条直线线段中的每条直线线段转换为四个离散型值点，所述四个离散型值点包括：对应所述直线线段起始端点位置的第一点，位于所述直线线段上且与所述第一点满足设定的接近要求的第二点，对应所述直线线段结束端点位置的第三点，位于所述直线线段上且与所述第三点满足设定的接近要求的第四点。

在一个实施方式中，所述设定的接近要求为间隔一个数值最小分辨率。

在一个实施方式中，所述至少一条线段包括至少一条曲线线段；所述将多条线段中的至少一条线段中的每条线段转换为多个离散型值点包括：为所述多条线段中的至少一条曲线线段中的每条曲线线段根据剩余的点资源分配该曲线线段可用的点资源；然后按照所述曲线线段的表达式将所述曲线线段转换为均布在所述曲线线段上的满足可用点资源的多个离散型值点。

在一个实施方式中，进一步包括：判断预先确定的所述多条线段的数量N是否超过一设定阈值T；其中，N和T均为正整数；如果是，则所述至少一条线段为：至少M条线段，其中M＝N-T。

在一个实施方式中，所述设定阈值T为50。

本发明实施例中提出的一种电子凸轮曲线生成系统，包括：预规划模块，用于预先确定多条线段以及位于线段之间的离散型值点；线段替换模块，用于将所述多条线段中的至少一条线段中的每条线段转换为多个离散型值点，且对所述多个离散型值点进行插值时能够得到所述线段；曲线生成模块，用于对所有离散型值点进行插值得到线段间的曲线，并最终形成电子凸轮曲线。

在一个实施方式中，所述至少一条线段包括：至少一条直线线段；所述线段替换模块将所述多条线段中的至少一条直线线段中的每条直线线段转换为四个离散型值点，所述四个离散型值点包括：对应所述直线线段起始端点位置的第一点，位于所述直线线段上且与所述第一点满足设定的接近要求的第二点，对应所述直线线段结束端点位置的第三点，位于所述直线线段上且与所述第三点满足设定的接近要求的第四点。