[发明专利]双舵轮式AGV舵轮零偏的校准方法及校准系统

说明书

本发明提供了一种双舵轮式AGV舵轮零偏的校准方法，包括：步骤S1，运动路线分析，获取AGV舵轮前舵轮的第一预设旋转角度和后舵轮的第二预设旋转角度；步骤S2，设定前舵轮处于第一预设旋转角度、后舵轮处于第二预设旋转角度；步骤S3，控制前舵轮和后舵轮以相同的转速向前或者向后运动；判断前舵轮和后舵轮的转速是否一致；如果否，则跳转至所述步骤S3；如果是，则判断运动后车身方向相对于运动前车身方向是否有偏转。双舵轮式AGV舵轮零偏的校准方法和系统能够大大提高精度的同时且方法简单易实现，对场地要求比较低，可以大大提高生产效率，并节约人工成本，创造更多收益，具有重要的研究意义和使用价值。

技术领域

本发明涉及舵轮零偏校准领域，尤其是涉及一种双舵轮式AGV舵轮零偏的校准方法及校准系统。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即自动导引运输车。AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

随着物流系统的迅速发展，AGV的应用范围也在不断扩展，AGV系统，研究设计一种基于电磁导航的无人驾驶小车系统方案.通过实际硬件实验，系统能够达到预期设计要求，能够广泛运用于工业、军事、交通运输、电子等领域，具有良好的环境适应能力，很强的抗干扰能力和目标识别能力。

双舵轮式AGV的轮系结构图，如图1所示，D f,D b为前驱动轮和后驱动轮，两个驱动轮同时装有驱动电机与转向舵机，既可以在前进时提供驱动力也可以进行正负最大90°的旋转；C为车体质心，通常前后两轮与质心的距离相等为d/2。

驱动轮角度控制框图如图2所示，其控制器精度很重要的一部分取决于传感器的准确性。由于机械个体偏差以及机械磨损，驱动轮传感器采样角度和真实角度总存在一定误差，该误差是无法避免，只能通过标定的方法消除。针对双舵轮式AGV，工程上通常允许该误差需保持在±0.5度。如若该误差值过大将会导致AGV行走偏离规划路径，无法完成指定任务。

因此，AGV车体在出厂前或运行一段时间后都进行零偏校准。传统的人工校准方案是通过人工视觉直接观测驱动轮的归零角度，主观性大，其精度无法保证。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本发明的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些技术方案在本发明的技术背景部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

本发明的目的在于提供一种精准度更高的双舵轮式AGV舵轮零偏的校准方法及校准系统，能够大大提高精度的同时且方法简单易实现，对场地要求比较低，可以大大提高生产效率，并节约人工成本，创造更多收益，具有重要的研究意义和使用价值。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供了一种双舵轮式AGV舵轮零偏的校准方法，所述校准方法包括：

步骤S1，运动路线分析，获取AGV舵轮前舵轮的第一预设旋转角度和后舵轮的第二预设旋转角度；

步骤S2，设定前舵轮处于第一预设旋转角度、后舵轮处于第二预设旋转角度；

步骤S3，控制前舵轮和后舵轮以相同的转速向前或者向后运动；

判断前舵轮和后舵轮的转速是否一致；

如果否，则跳转至所述步骤S3；

如果是，则判断运动后车身方向相对于运动前车身方向是否有偏转；

如果车身有偏转，则进行步骤S4；

步骤S4，确定运动后车身方向相对于运动前车身方向的偏转方向；