[发明专利]车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取车辆每一车轮的轮速编码器分辨率、第一速比、第二速比、车轮滚动半径以及由轮速传感器在预设时间段内所检测到的脉冲信号，其中，第一速比指的是半轴齿轮与轮速传感器啮合齿轮的速比，第二速比指的是轮速传感器联轴器速比；根据每一车轮的轮速编码器分辨率、第一速比、第二速比、车轮滚动半径以及脉冲信号，确定每一车轮的车轮转速；计算车辆在预设时间段内所产生的位移，并根据位移，计算车辆在预设时间段对应的终点时刻的位置。采用本方法能够提高车辆定位的精准性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶车辆技术领域，特别是涉及一种车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶技术中车辆定位技术也在不断改进。为了保证港口作业的自动驾驶平板车或线控车辆的安全性，自动驾驶平板车或线控车辆的定位的精确性尤为重要。在相关技术中，自动驾驶平板车或线控车辆采用GPS信号来进行定位，然而，当GPS信号被周围环境的物体遮挡后，自动驾驶平板车或线控车辆可能不能接收到GPS信号，使得自动驾驶平板车或线控车辆无法精准定位。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够车辆定位方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种车辆定位方法。所述方法包括：

获取车辆每一车轮的轮速编码器分辨率、第一速比、第二速比、车轮滚动半径以及由轮速传感器在预设时间段内所检测到的脉冲信号，其中，第一速比指的是半轴齿轮与轮速传感器啮合齿轮的速比，第二速比指的是轮速传感器联轴器速比；

根据每一车轮的轮速编码器分辨率、第一速比、第二速比、车轮滚动半径以及脉冲信号，确定每一车轮的车轮转速；

计算车辆在预设时间段内所产生的位移，并根据位移，计算车辆在预设时间段对应的终点时刻的位置。

在其中一个实施例中，脉冲信号包括A相脉冲信号以及B相脉冲信号；相应地，根据每一车轮的轮速编码器分辨率、第一速比、第二速比、车轮滚动半径以及脉冲信号，确定每一车轮的车轮转速，包括：

确定A相脉冲信号与B相脉冲信号之间的相位差信号；

若相位差信号为0.25个周期的脉冲信号，则根据每一车轮的轮速编码器分辨率、第一速比、第二速比、车轮滚动半径以及A相脉冲信号，确定每一车轮的车轮转速。

在其中一个实施例中，根据每一车轮的轮速编码器分辨率、第一速比、第二速比、车轮滚动半径以及A相脉冲信号，确定每一车轮的车轮转速，包括：

公式(1)中，n_wheel表示车轮转速，f_sensor表示A相脉冲信号，s_sensor表示轮速编码器分辨率，i₀表示第一速比，i₁表示第二速比，R表示车轮滚动半径。

在其中一个实施例中，计算车辆在预设时间段内所产生的位移，包括：

获取车辆在预设时间段内所产生的转向信号；

根据转向信号，判断车辆是否有转向操作，若无转向操作，则计算车辆在预设时间段内的第一纵向位移；

若有转向操作，则计算车辆在预设时间段内的第二纵向位移以及横向位移。

在其中一个实施例中，计算车辆在预设时间段内的第一纵向位移，包括：

确定预设时间段对应的起始时刻；

根据每一车轮的车轮转速、起始时刻以及终点时刻，计算车辆在预设时间段内的第一纵向位移，包括：