[发明专利]车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆每一车轮的轮速编码器分辨率、第一速比、第二速比、车轮滚动半径以及由轮速传感器在预设时间段内所检测到的脉冲信号，其中，所述第一速比指的是半轴齿轮与轮速传感器啮合齿轮的速比，所述第二速比指的是轮速传感器联轴器速比；

根据所述每一车轮的轮速编码器分辨率、第一速比、第二速比、车轮滚动半径以及所述脉冲信号，确定每一车轮的车轮转速；

计算所述车辆在所述预设时间段内所产生的位移，并根据所述位移，计算所述车辆在所述预设时间段对应的终点时刻的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述脉冲信号包括A相脉冲信号以及B相脉冲信号；相应地，所述根据所述每一车轮的轮速编码器分辨率、第一速比、第二速比、车轮滚动半径以及所述脉冲信号，确定每一车轮的车轮转速，包括：

确定所述A相脉冲信号与所述B相脉冲信号之间的相位差信号；

若所述相位差信号为0.25个周期的脉冲信号，则根据所述每一车轮的轮速编码器分辨率、第一速比、第二速比、车轮滚动半径以及所述A相脉冲信号，确定每一车轮的车轮转速。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述每一车轮的轮速编码器分辨率、第一速比、第二速比、车轮滚动半径以及所述A相脉冲信号，确定每一车轮的车轮转速，包括：

其中，n_wheel表示所述车轮转速，f_sensor表示所述A相脉冲信号，s_sensor表示所述轮速编码器分辨率，i₀表示所述第一速比，i₁表示所述第二速比，R表示所述车轮滚动半径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述车辆在所述预设时间段内所产生的位移，包括：

获取所述车辆在所述预设时间段内所产生的转向信号；

根据所述转向信号，判断所述车辆是否有转向操作，若无转向操作，则计算所述车辆在所述预设时间段内的第一纵向位移；

若有转向操作，则计算所述车辆在所述预设时间段内的第二纵向位移以及横向位移。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述车辆在所述预设时间段内的第一纵向位移，包括：

确定所述预设时间段对应的起始时刻；

根据每一车轮的车轮转速、所述起始时刻以及所述终点时刻，计算所述车辆在所述预设时间段内的第一纵向位移，包括：

其中，n_wheel,FL、n_wheel,FR、n_wheel,RL以及n_wheel,RR分别表示所述车辆的左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮的车轮转速，t₀表示所述起始时刻，t₁表示所述终点时刻，S_c表示所述第一纵向位移。

6.根据权利要求根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述车辆在所述预设时间段内的第二纵向位移以及横向位移，包括：

确定所述预设时间段对应的起始时刻以及车轮平均转角；

根据每一车轮的车轮转速、所述起始时刻以及所述终点时刻，计算所述车辆在所述预设时间段内的第二纵向位移，包括：

其中，n_wheel,FL、n_wheel,FR、n_wheel,RL以及n_wheel,RR分别表示所述车辆的左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮的车轮转速，t₀表示所述起始时刻，t₁表示所述终点时刻，S_cx表示所述第二纵向位移，表示所述车轮平均转角；

根据每一车轮的车轮转速、所述起始时刻以及所述终点时刻，计算所述车辆在所述预设时间段内的横向位移，包括

其中，S_cy表示所述横向位移。