[发明专利]一种夹持旋捻装置及介入手术机器人

说明书

本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种夹持旋捻装置及介入手术机器人。介入手术机器人包括夹持旋捻装置，夹持旋捻装置包括支撑件、两个夹头组件、第一驱动组件、第二驱动组件及两个联动件。两个夹头组件分别与支撑件活动连接，第一驱动组件能够驱动两个夹头组件沿第一方向靠近或远离彼此，第二驱动组件具有两个输出端，两个输出端能分别输出沿第二方向相反的运动，每个联动件的两端分别对应与一个输出端和一个夹头组件铰接，第二驱动组件能驱动两个夹头组件在第二方向沿相反的方向运动。夹持旋捻装置和介入手术机器人的驱动组件少，且夹持、旋捻动作互不干涉，对不同规格的器械均可以在合适的夹持力下进行旋捻，不会出现滑差、执行精度高。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种夹持旋捻装置及介入手术机器人。

背景技术

近年来，血管介入治疗技术发展迅速，该技术是在医学影像的引导下，医生将特制的精密医疗器械送入人体内，对体内病态进行精准治疗。血管介入治疗技术为许多以往认为难治之症开辟了新的治疗途径，具有不开刀、创伤小、恢复快、治疗好等特点。目前血管介入治疗方法也存在一定的问题，医生长时间暴露在X射线、CT等放射性的辐射下，给医生的健康造成了伤害；手部的局限性以及长时间准确把握手术刀具都会使医生感到非常疲劳，疲劳和人手操作不稳定等因素会严重影响手术质量，只有经验丰富的医生才能进行，因此，通过介入手术机器人辅助成为血管介入治疗发展的重要方向。

介入手术机器人包括夹持旋捻装置，其需要实现夹持器械(包括导丝、导管等)、搓动旋捻器械转动的功能，以使器械在人体内完成指定动作。但是现有技术中的夹持旋捻装置，要么需要多个驱动源分别对每个夹头组件进行夹持驱动、旋捻驱动，结构复杂、成本高；要么夹持驱动和旋捻驱动具有耦合关系，只有在两个夹头组件运动到预设位置后才可以实现旋捻驱动，灵活性差，难以满足介入手术需要频繁更换不同尺寸器械的需求。

因此，亟待需要一种夹持旋捻装置及介入手术机器人来解决上述技术问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种夹持旋捻装置，驱动组件少，且夹持、旋捻动作互不干涉，对不同规格的器械均可以在合适的夹持力下进行旋捻，不会出现滑差、执行精度高。

本发明的另一个目的在于提出一种介入手术机器人，通过设置上述的夹持旋捻装置，成本低、执行精度高。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种夹持旋捻装置，包括：

支撑件；

两个夹头组件，均能相对所述支撑件移动；

第一驱动组件，能够驱动两个所述夹头组件沿第一方向靠近或远离彼此；

第二驱动组件，包括两个输出端及两个联动件，两个所述输出端能分别输出沿第二方向相反的运动，每个所述联动件的两端分别对应与一个所述输出端和一个所述夹头组件铰接，所述第二驱动组件能驱动两个所述夹头组件在所述第二方向沿相反的方向运动，所述第一方向和所述第二方向垂直。

可选地，所述第一驱动组件包括：

传动板，沿所述第二方向与所述支撑件滑动配合，所述传动板上设置有两个倾斜滑槽，两个所述倾斜滑槽关于平行于所述第二方向的轴线对称；

两个运动部，沿所述第一方向与所述支撑件滑动配合，每个所述运动部包括配合件，每个所述配合件对应与一个所述倾斜滑槽滑动配合，每个所述夹头组件与一个所述运动部连接；

第一驱动源，能驱动所述传动板沿所述第二方向运动，以带动两个所述夹头组件沿所述第一方向靠近或远离彼此。

可选地，所述夹持旋捻装置还包括：

第一导轨，设置在所述支撑件上且沿所述第二方向延伸，所述传动板与所述第一导轨滑动配合；