[发明专利]巡检装置、方法、无人机、系统和存储介质

说明书

本申请涉及一种巡检装置、方法、无人机、系统和存储介质。所述巡检装置设置于无人机上，包括：无线通信模块，用于接收北斗定位基站发送的误差校正数据；北斗定位模块，用于接收北斗卫星发送的北斗信号数据；千寻位置模块，用于接收千寻位置地面基站发送的千寻位置数据；处理器，分别连接无线通信模块、北斗定位模块以及千寻位置模块，用于在巡检装置处于第一模式的情况下，基于误差校正数据和北斗信号数据，确定无人机的位置；处理器还用于在巡检装置处于第二模式的情况下，基于千寻位置数据确定无人机的位置；以及将无人机的位置发送给地面主站；无人机的位置用于指示地面主站反馈无人机巡检策略。采用本方法能够提高无人机自动巡检安全性。

技术领域

本申请涉及巡检技术领域，特别是涉及一种巡检装置、方法、无人机、系统和存储介质。

背景技术

输电线路运行范围广，需要经过丘陵、高山、平原、山地、沙漠等各种复杂地形，输电线路在运行过程中还会受到风雪、雷电、大风、鸟害等自然因素以及人为因素的影响，输电线路运行过程中，可能出现杆塔倾斜、导线下垂、绝缘子破损等问题，导致输电线路短路，严重可能引起线路起火，影响到正常的供电。因此，为了确保输电线路安全有序运行，需要定期或者不定期对线路进行巡视，防止线路出现故障问题。传统的人工巡视方式成本高、无法实现大范围的巡视。将无人机应用在电力线路巡检过程中，可以打破传统人工巡视受到地形环境影响的限制，提高线路巡检工作的效率和质量，降低巡检人员的工作强度。

然而，目前的无人机巡检方式或者传统方法，存在自动巡检安全性低等问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高自动巡检安全性的巡检装置、方法、无人机、系统和存储介质。

第一方面，本申请提供了一种巡检装置。所述巡检装置设置于无人机上；所述巡检装置包括：

无线通信模块，无线通信模块用于接收北斗定位基站发送的误差校正数据；

北斗定位模块，北斗定位模块用于接收北斗卫星发送的北斗信号数据；

千寻位置模块，千寻位置模块用于接收千寻位置地面基站发送的千寻位置数据；

处理器，处理器分别连接无线通信模块、北斗定位模块以及千寻位置模块，用于在巡检装置处于第一模式的情况下，基于误差校正数据和北斗信号数据，确定无人机的位置；处理器还用于在巡检装置处于第二模式的情况下，基于千寻位置数据，确定无人机的位置；以及用于通过无线通信模块将无人机的位置发送给地面主站；无人机的位置用于指示地面主站反馈无人机巡检策略。

在其中一个实施例中，误差校正数据包括北斗定位基站的观测坐标值、与北斗定位基站的精确坐标值之间的差分信号数据。

在其中一个实施例中，无人机的位置包括无人机的观测坐标值。

在其中一个实施例中，无线通信模块为支持单模无线通信协议的芯片或支持多模无线通信协议的芯片；处理器被配置为搭载具有载波相位差分RTK定位程序的嵌入式操作系统。

第二方面，本申请提供了一种巡检方法。所述方法应用于上述的巡检装置中的处理器；所述方法包括：

在巡检装置处于第一模式的情况下，基于误差校正数据和北斗信号数据，确定无人机的位置；

在巡检装置处于第二模式的情况下，基于千寻位置数据，确定无人机的位置；

将无人机的位置发送给地面主站；无人机的位置用于指示地面主站反馈无人机巡检策略。

第三方面，本申请提供了一种无人机。所述无人机包括上述的巡检装置；所述无人机还包括光电吊舱和云台；光电吊舱连接云台和处理器，用于获取无人机巡检数据。

第四方面，本申请提供了一种巡检系统。所述系统包括上述的无人机；所述系统还包括地面主站；地面主站配置有：