[发明专利]致动器

说明书

本发明提供一种致动器，具有多组具有挠性的柔性电极和与柔性电极的对置面被绝缘层覆盖的基底电极，该致动器构成为通过向所述柔性电极与基底电极之间施加电压，柔性电极以接近对置面的方式变形。多组的每一组配置在同一轴上，相邻的组彼此连结。轴与多组各自的基底电极的对置面交叉。多组各自的基底电极被分割为相互绝缘的多个电极部。对多个电极部独立地施加电压。

技术领域

本发明涉及致动器。

背景技术

已知有将具有挠性的部件的变形作为动力来做机械功的软致动器(例如，日本特许第5714200)。

在日本特许第5714200中，记载了电活性聚合物被夹在一对电极间的致动器。在日本特许第5714200所记载的致动器中，通过在一对电极间施加电压而蓄积的电荷的库仑力，一对电极相互吸引，电活性聚合物发生变形，而在电极间产生位移。

发明内容

发明所要解决的课题

日本特许第5714200所记载的致动器只不过能够实现在沿着电极间距离的方向或沿着电极的方向上直线地动作的单纯的动作，难以实现复杂的动作。

用于解决课题的技术方案

本发明提供一种能够实现复杂的动作的致动器。

本发明的一个方式所涉及的致动器具有多组具有挠性的柔性电极和与所述柔性电极的对置面被绝缘层覆盖的基底电极。构成为通过向所述柔性电极与所述基底电极之间施加电压，所述柔性电极以接近所述对置面的方式变形。所述多组的每一组配置在同一轴上，相邻的组彼此连结。所述轴与所述多组各自的所述基底电极的所述对置面交叉。所述多组各自的所述基底电极被分割为相互绝缘的多个电极部，对所述多个电极部独立地施加所述电压。

通过这样的结构，多组各自的柔性电极根据被施加了电压的电极部而能够变形为各种形态。在将致动器的功输出到外部的输出部件被安装于柔性电极的情况下，根据柔性电极的变形，具有各种方向及大小的力矩作用于输出部件。输出部件能够位移为各种姿势。因此，本发明的致动器能够实现复杂的动作。

在上述致动器中，也可以是，所述基底电极形成为在与所述柔性电极对置的位置具有顶点部的圆顶状，所述多个电极部也可以沿着所述轴的环绕方向配置。也可以是，对所述多个电极部沿着所述环绕方向依次施加所述电压。

通过这样的方式，在输出部件被安装于柔性电极的情况下，输出部件以在轴的环绕方向上旋转的方式位移。致动器能够实现旋转动作。因此，致动器能够实现复杂的动作。

在上述致动器中，也可以是，所述相邻的组彼此的一组的所述柔性电极与另一组的所述基底电极通过连结部件连结，所述连结部件也可以由弹性体形成。

通过这样的方式，在输出部件被安装于柔性电极的情况下，输出部件的位移量能够变大，并且能够容易地复原到初始位置。致动器能够增大动作量，并且能够使动作速度高速化。因此，致动器能够实现高输出化。

在上述致动器中，也可以是，所述相邻的组彼此的一组的所述柔性电极与另一组的所述基底电极通过连结部件连结，所述连结部件也可以由导电体形成。

通过这样的方式，相邻的组彼此的一组的柔性电极和另一组的基底电极能够成为相同电位。致动器的驱动电路能够简化。因此，致动器能够容易地实现复杂的动作。

在上述致动器中，也可以是，所述相邻的组彼此的一组的所述柔性电极与另一组的所述柔性电极相互对置地配置，且也可以通过连结部件连结，所述连结部件也可以由绝缘体形成。

通过这样的方式，在对构成相邻的组彼此的一组的基底电极的多个电极部的电压的施加顺序和对构成相邻的组彼此的另一组的基底电极的多个电极部的电压的施加顺序相反的情况下，各柔性电极以轴为中心轴扭转地变形。致动器能够实现以轴为中心轴的扭转动作。致动器能够实现复杂的动作。