[发明专利]着陆器的着陆点确定方法及装置、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种着陆器的着陆点确定方法，其特征在于，包括：

获取轨道器的轨道信息、着陆器的同波束干涉测量SBI时延和初始着陆区域信息，其中，所述同波束干涉测量SBI时延是通过所述着陆器与观测站之间的多个距离参数以及所述轨道器与观测站之间的多个距离参数得到的；

基于所述轨道器的轨道信息、所述同波束干涉测量SBI时延和所述初始着陆区域信息，建立时空参考系和深空网的观测模型，其中，所述观测模型用于采集所述轨道器在从发射点运动至目标星体过程中的轨道数据，得到深空网测轨数据；

根据所述深空网测轨数据、所述目标星体的着陆点初始化信息以及所述时空参考系，构建观测站与初始着陆区域之间的观测方程，并对所述观测方程进行一阶泰勒展开，得到线性微分方程；

对所述线性微分方程进行微分迭代，以确定所述着陆器在目标星体上的着陆点位置。

2.根据权利要求1所述的着陆点确定方法，其特征在于，获取轨道器的轨道信息、同波束干涉测量SBI时延和着陆器的初始着陆区域信息的步骤，包括：

采集所述轨道器在预定轨道上的运行参数集合和时延参数集合，以确定所述轨道器的轨道信息，其中，所述运行参数集合包括：测距、测速和测角，所述时延参数集合包括：时延、时延率、赤经和赤纬；

采集第一观测站与所述着陆器的第一距离参数、第二观测站与所述着陆器的第二距离参数、所述第一观测站与所述轨道器的第三距离参数和所述第二观测站与所述轨道器的第四距离参数，并基于所述第一距离参数、所述第二距离参数、所述第三距离参数、所述第四距离参数以及光速参数，确定着陆器的同波束干涉测量SBI时延。

3.根据权利要求1所述的着陆点确定方法，其特征在于，在建立时空参考系和深空网的观测模型之后，还包括：

控制所述观测模型采集所述着陆器在观测站的坐标系下的位置信息、所述观测站的坐标量、观测站之间系统差、所述轨道器在从发射点运动至目标星体过程中的观测数据；

获取由大气折射和应答机时延引起的对所述观测数据的修正值，得到观测修正值；

综合所述着陆器在观测站的坐标系下的位置信息、所述观测站的坐标量、观测站之间系统差、所述观测数据以及所述观测修正值，得到所述深空网测轨数据。

4.根据权利要求1所述的着陆点确定方法，其特征在于，对所述观测方程进行一阶泰勒展开，得到线性微分方程的步骤，包括：

采集质心系下所述着陆器的第一位置信息、目标星体惯性系下所述着陆器的第二位置信息、所述目标星体固联系下所述着陆器的第三位置信息；

基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息以及基于所述时空参考系的坐标转换参数，确定方程偏导数；

结合所述方程偏导数、对所述着陆器在目标星体上的着陆点位置的预估参数以及观测白噪声，对所述观测方程进行一阶泰勒展开，得到所述线性微分方程。

5.根据权利要求4所述的着陆点确定方法，其特征在于，在对所述观测方程进行一阶泰勒展开，得到线性微分方程之后，还包括：

对计算所述着陆点位置时的目标数据的数据类型、测轨弧段、参数解算策略进行初始化设置。

6.根据权利要求4所述的着陆点确定方法，其特征在于，对所述线性微分方程进行微分迭代，以确定所述着陆器在目标星体上的着陆点位置的步骤，包括：

将所述方程偏导数和预先计算的状态偏导数代入展开的所述线性微分方程中，根据加权的最小二乘原理，进行微分迭代，以确定所述着陆器在目标星体上的着陆点位置。

7.根据权利要求1所述的着陆点确定方法，其特征在于，在对所述线性微分方程进行微分迭代，以确定所述着陆器在目标星体上的着陆点位置之后，还包括：

采用预先配置的着陆点定位结算策略，对所述着陆器在目标星体上的着陆点位置进行参数验证和定位精度验证，得到定位验证结果。