[发明专利]基于闭式泰勒算法的无人机组无源时差定位方法

权利要求书

1.一种基于闭式泰勒算法的无人机组无源时差定位方法，其特征在于，利用闭式泰勒公式求解待测辐射源目标的位置，从无人机组在不同位置的多组目标初始值中，选取使得目标代价函数最小值的初始值作为待测目标解，用误差估计函数修正定位结果；该方法的实现步骤包括如下：

步骤1，利用闭式泰勒公式求解待测辐射源目标的位置：

步骤1.1，分别计算检测电磁波信号从待测目标到各个观测站的到达时间差，以此得到待测目标到无人机主观测与各个副观测站的到达距离差；

步骤1.2，将到达距离差带入到闭式泰勒公式中，求解辐射源目标的系数，通过求解待测辐射源目标到达主观测站的距离，得到两个距离值，由系数和两个距离值得到辐射源目标的空间位置，将两个距离值带入目标代价函数中确定真解，排除空间位置z坐标中较大的值；

步骤2，获取无人机组在不同位置多组待测目标初始值：

无人机组在飞行过程中，分别记录无人机组在不同位置时用步骤1闭式泰勒公式求解得到的待测辐射源目标空间位置，得到无人机组在不同位置对应的多组待测目标初始值；

步骤3，获得待测辐射源目标解：

从多组待测目标初始值中，选取最小的目标代价函数所对应的待测辐射源目标初始值作为待测辐射源目标的解；

步骤4，用误差估计函数修正定位结果：

将待测辐射源目标解带入误差估计函数得到误差估计值，用待测辐射源目标解与误差估计值之差，作为待测辐射源目标最终定位的三维坐标。