[发明专利]双惯量伺服系统的谐振抑制方法以及谐振抑制装置

权利要求书

1.一种双惯量伺服系统的谐振抑制方法，所述双惯量伺服系统包括连接的伺服控制子系统以及负载，所述伺服控制子系统具有电流环、速度环以及位置环，其特征在于，所述方法包括：

确定步骤，确定所述伺服控制子系统的电机是否出现异常工况，所述异常工况包括以下至少之一：谐振、轴电流的变化率超出变化率阈值；

获取步骤，获取初始位置偏差，所述初始位置偏差为所述负载的实际位置与所述电机的实际位置的差值；

滤波步骤，在所述电机发生所述异常工况的情况下，根据所述电机的目标参数，对所述初始位置偏差进行滤波处理，得到位置偏差，并将所述位置偏差发送给所述位置环的输入端，以使所述位置环根据位置给定值、所述电机的实际位置以及所述位置偏差，对所述电机的位置进行闭环控制，使得控制后的所述电机不出现所述异常工况，其中，在所述异常工况包括所述谐振的情况下，所述目标参数包括所述电机的谐振频率；在所述异常工况包括所述变化率超出所述变化率阈值的情况下，所述目标参数包括所述变化率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电机的目标参数，对所述初始位置偏差进行滤波处理，得到位置偏差，包括：

根据所述谐振频率和/或所述变化率，确定滤波的时间常数；

根据所述时间常数对应的传递函数，对所述初始位置偏差进行滤波处理，得到所述位置偏差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述谐振频率和/或所述变化率，确定滤波的时间常数，包括：

根据所述谐振频率和/或所述变化率，确定滤波的初始时间常数以及预定步长；

从所述初始时间常数开始，以所述预定步长增大和/或减小所述初始时间常数，得到所述时间常数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述变化率与所述时间常数负相关。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述伺服控制子系统的电机是否出现所述谐振，包括：

获取频率阈值；

对所述轴电流进行傅里叶变换，得到所述电机的频谱；

根据所述频率阈值以及所述频谱，确定所述电机是否出现所述谐振，在所述频率中存在超出所述频率阈值的频点时，确定所述电机出现所述谐振，且所述频点的频率为所述谐振频率，在所述频谱中不存在超出所述频率阈值的频点时，确定所述电机未出现所述谐振。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述滤波步骤包括：

执行步骤，在所述电机发生所述异常工况的情况下，根据所述目标参数，对所述初始位置偏差进行滤波处理，得到所述位置偏差，并将所述位置偏差发送给所述位置环的输入端；

循环步骤，依次执行所述确定步骤、所述获取步骤以及所述执行步骤至少一次，直到所述电机不发生谐振。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，对所述初始位置偏差进行滤波处理，包括：

对所述初始位置偏差进行一阶低通滤波处理。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定步骤之前，所述方法还包括：

建立所述系统的分析模型；

从所述分析模型中获取所述轴电流、所述负载的实际位置以及所述电机的实际位置。