[发明专利]鞋面涂胶轨迹生成方法、系统、计算机设备以及存储介质

权利要求书

1.一种鞋面涂胶轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取鞋模的多个第一点云数据；其中，所述鞋模固定于旋转机构，所述旋转机构可带动所述鞋模转动，所述多个第一点云数据基于相机坐标系、且对应所述鞋模的多个旋转角度；

基于所述相机坐标系和旋转机构坐标系的转换关系，将所述多个第一点云数据转化为基于所述旋转机构坐标系的多个第二点云数据；

处理所述多个第二点云数据，得到所述鞋模的点云模型；

基于所述点云模型，确定所述鞋模对应的涂胶轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述基于所述相机坐标系和旋转机构坐标系的转换关系，将所述多个第一点云数据转化为基于所述旋转机构坐标系的多个第二点云数据，包括：

确定所述相机坐标系下旋转机构的旋转轴和旋转中心；

基于所述旋转轴和旋转中心，确定点云滤波范围，对所述多个第一点云数据进行滤波处理；

基于所述旋转轴、旋转中心以及对应的旋转角度，确定所述相机坐标系和旋转机构坐标系的转换关系，将滤波后的所述多个第一点云数据转化为基于所述旋转机构坐标系的多个第二点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述确定所述相机坐标系下旋转机构的旋转轴和旋转中心，包括：

获取多个旋转角度的标定物图像；其中，所述标定物固定于所述旋转机构，所述标定物中设有多个特征点；

处理所述标定物图像，确定所述标定物图像中特征点的像素坐标；

对多个所述标定物图像中的同一特征点进行匹配，获取多个特征点坐标集；

基于多个所述特征点坐标集，确定所述相机坐标系下旋转机构的旋转轴和旋转中心。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述基于多个所述特征点坐标集，确定所述相机坐标系下旋转机构的旋转轴和旋转中心，包括：

获取所述特征点坐标集对应的相机坐标系下特征点的3D坐标集；

对任一所述3D坐标集进行圆心拟合确定对应特征点的旋转圆心，进而获取多个特征点的所述旋转圆心；

基于多个所述旋转圆心，确定所述旋转机构坐标系对应的旋转轴和旋转中心；其中，所述旋转轴为所述旋转圆心拟合的空间直线，所述旋转中心为所述旋转圆心坐标的均值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述处理所述多个第二点云数据，得到所述鞋模的点云模型，包括：

将所述多个第二点云数据进行拼接，得到所述鞋模的初始点云模型；

对所述初始点云模型进行预处理，获取所述鞋模的标准点云模型，所述预处理包括去噪处理和降采样处理；

对所述标准点云模型进行平面拟合，确定鞋底平面，进而确定鞋底中心；

基于所述鞋底平面和鞋底中心，建立鞋模坐标系，得到基于所述鞋模坐标系的所述鞋模的点云模型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述基于所述点云模型，确定所述鞋模对应的涂胶轨迹，包括：

根据预设参数信息确定所述点云模型中对应的离散涂胶轨迹点；

对所述离散涂胶轨迹点进行空间曲线拟合，获取连续的涂胶轨迹；

对所述连续的涂胶轨迹中的所述离散涂胶轨迹点进行排序，从而获取所述鞋模对应的涂胶轨迹。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述根据预设参数信息确定所述点云模型中对应的离散涂胶轨迹点，包括：

获取所述点云模型中点云的颜色信息，基于预设的注册线颜色信息确定初始涂胶轨迹点，所述注册线为人工预先设置的与鞋模其他部分颜色形成明显区别的涂胶轨迹标识线；

获取所述初始涂胶轨迹点的法向量信息，基于预设的法向量过滤范围过滤所述初始涂胶轨迹点中的干扰点；

基于过滤后的初始涂胶轨迹点，获取所述点云模型中对应的离散涂胶轨迹点。