[发明专利]鞋面涂胶方法、系统、计算机设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及制鞋技术领域，公开了一种鞋面涂胶方法、系统、计算机设备以及计算机可读存储介质。该方法包括：对涂胶机构进行涂胶测试，以获取涂胶机构对应的胶宽误差值；在胶宽误差值处于预设阈值范围内时，根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整；基于调整后的涂胶参数利用涂胶机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作。通过上述方法，在涂胶前对涂胶机构进行涂胶测试以获取对应的胶宽误差值，并s根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整，调整后再对待涂胶鞋面进行涂胶操作，能够在实际涂胶过程中自动对涂胶机构的胶宽变化进行补偿，减少胶宽变化的影响，并且无需人工干预修正，提高了鞋面涂胶的精度和效率。

技术领域

本申请涉及制鞋技术领域，特别涉及一种鞋面涂胶方法、系统、计算机设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

在制鞋行业中，鞋面涂胶自动化越来越受到关注。但是由于鞋面涂胶系统复杂，高精度并且稳定的涂胶存在很大挑战。当前利用机器人自动涂胶技术中，一般采用非接触式喷枪固定在机械臂末端，通过示教点位或者3D视觉识别轨迹点等方式引导机械臂喷涂。

目前的自动涂胶技术中，一般以喷胶宽度不会变化为前提，胶宽变化会导致喷涂精度低甚至样品不合格。但是对于实际喷胶系统，由于胶罐胶量变化、温度变化、气压变化等因素影响，胶枪喷出的胶宽有时会有变化。而出现胶宽变化的情况后，一般采用调节胶量或者气压等方式进行人工干预和修正，影响了自动涂胶的效率和可靠性。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种鞋面涂胶方法、系统以及计算机可读存储介质，能够解决鞋面涂胶过程中胶宽变化影响涂胶精度和可靠性的问题。

为解决上述技术问题，本申请第一方面采用的一个技术方案是：提供一种鞋面涂胶方法，该方法包括：

对涂胶机构进行涂胶测试，以获取涂胶机构对应的胶宽误差值；在胶宽误差值处于预设阈值范围内时，根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整；基于调整后的涂胶参数利用涂胶机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作。

可选地，对涂胶机构进行涂胶测试，以获取涂胶机构对应的胶宽误差值，包括：

利用涂胶机构按预设胶宽在测试平面进行涂胶，以得到测试胶痕；获取测试胶痕的胶痕图像；根据胶痕图像确定对应的胶宽误差值。

可选地，利用涂胶机构按预设胶宽在测试平面进行涂胶，以得到测试胶痕，包括：

根据预设测试角度调整涂胶机构，以使涂胶机构的轴线与测试平面垂直；根据预设测试轨迹将涂胶机构从起始点位移动至终止点位进行涂胶，以得到测试胶痕。

可选地，根据胶痕图像确定对应的胶宽误差值，包括：

对胶痕图像进行处理，确定实际涂胶边界线；根据实际涂胶边界线，确定实际胶宽；根据实际胶宽和预设胶宽的差值，确定对应的胶宽误差值。

可选地，根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整，包括：

获取涂胶机构的涂胶中心与期望胶路边线的第一距离；根据胶宽误差值和第一距离的和值，确定涂胶机构的涂胶中心与期望胶路边线的第二距离。

可选地，基于调整后的涂胶参数利用涂胶机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作，包括：

根据涂胶机构的涂胶中心与期望胶路边线的第二距离，利用涂胶机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作。

可选地，上述方法还包括：

在胶宽误差值不处于预设阈值范围内或未获取到胶宽误差值时，给出报警提示信息。

为解决上述技术问题，本申请第二方面采用的一个技术方案是：提供一种鞋面涂胶系统，该鞋面涂胶系统包括：

涂胶测试模块，用于对涂胶机构进行涂胶测试，以获取涂胶机构对应的胶宽误差值；