[发明专利]一种涂胶方法、涂胶系统、涂胶装置以及存储介质

说明书

本申请公开了一种涂胶方法、涂胶系统、涂胶装置以及计算机可读存储介质，其中，该方法应用于涂胶装置，该涂胶装置包括涂胶机构以及连接涂胶机构的驱动机构；该方法包括：获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构；获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数；基于涂胶参数和切换参数，确定分界段对应切换轨迹；基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。上述方法，能够提升涂胶装置涂胶的精度，以及优化涂胶的自动化进程。

技术领域

本申请涉及机械自动化技术领域，特别是一种涂胶方法、涂胶系统、涂胶装置以及计算机可读存储介质。

背景技术

在制鞋行业中，鞋子涂胶自动化越来越受到关注，加速制鞋过程的自动化更是一个重要的趋势。目前大多数自动化涂胶方案中需要将喷枪固定在机械臂末端实现自动涂胶。

现有的鞋涂系统大都是使用喷涂示教的方式，实现了一部分的自动化，在针对不同类型的鞋子或不同尺码的鞋子或不同材质的鞋面等情况时，需要重新示教编程。特别是对于同一只鞋子上的不同材质的鞋面，需要多次重新示教编程，因为不同材质的鞋面部往往分需要使用不同的胶水和颜料，针对这种情况，现有的涂胶系统都是人为手动的来切换胶枪或胶水，导致喷涂节拍受到严重影响，降低了自动化的效率。

发明内容

为解决上述问题，本申请提供了一种涂胶方法、涂胶系统、涂胶装置以及计算机可读存储介质，能够优化涂胶自动化的流程和提高涂胶的精准度。

本申请采用的一个技术方案是：一种涂胶方法，该方法应用于涂胶装置，该涂胶装置包括涂胶机构以及连接涂胶机构的驱动机构；该方法包括：获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构；获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数；基于涂胶参数和切换参数，确定分界段对应切换轨迹；基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。

可选地，获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，包括：确定待涂胶物的至少两个待涂胶区域以及对应的涂胶标识线；获取待涂胶物的图像数据；处理图像数据，获取待涂胶物的至少两段初始轨迹及其分界点；基于初始轨迹及其分界点，确定对应的涂胶轨迹及其分界段，其中，每一涂胶轨迹包括涂胶起始点和涂胶结束点。

可选地，基于初始轨迹及其分界点，确定对应的涂胶轨迹及其分界段，包括：确定分界点区分的初始轨迹的前后顺序，以及各段初始轨迹对应的涂胶半径；根据分界点和对应的涂胶半径确定涂胶起始点和涂胶结束点；基于涂胶起始点和涂胶结束点确定对应的涂胶轨迹及其分界段。

可选地，获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数，包括：获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，涂胶参数包括涂胶机构设计参数、涂胶机构TCP标定结果、涂胶速度、涂胶时滞；根据涂胶结束点、涂胶速度和涂胶时滞，确定涂胶结束点向后第一缓冲距离处的第一过渡点；其中，第一过渡点处于涂胶结束点和分界点之间；根据涂胶起始点、涂胶速度和涂胶时滞，确定涂胶起始点向前第三缓冲距离处的第三过渡点；其中，第三过渡点处于涂胶起始点和分界点之间；根据第一过渡点、第三过渡点、涂胶机构设计参数和涂胶机构TCP标定结果，确定第二过渡点，第二过渡点位于分界点上方。

可选地，根据第一过渡点、第三过渡点、涂胶机构设计参数和涂胶机构TCP标定结果，确定第二过渡点，包括：根据第一过渡点、第三过渡点、涂胶机构设计参数和涂胶机构TCP标定结果，预设第二过渡点的位姿范围；根据预设位姿范围以及优化目标，确定最优第二过渡点。