[发明专利]一种涂胶方法、涂胶系统、涂胶装置以及存储介质

权利要求书

1.一种涂胶方法，应用于涂胶装置，其特征在于，所述涂胶装置包括涂胶机构以及连接所述涂胶机构的驱动机构，所述方法包括：

获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，所述涂胶轨迹对应于不同的所述涂胶机构；

获取各段所述涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定所述分界段对应的切换参数；

基于所述涂胶参数和所述切换参数，确定所述分界段对应切换轨迹；

基于所述涂胶轨迹和所述切换轨迹，引导所述涂胶装置沿所述涂胶轨迹进行涂胶以及沿所述切换轨迹进行涂胶机构切换。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，包括：

确定所述待涂胶物的至少两个待涂胶区域以及对应的涂胶标识线；

获取所述待涂胶物的图像数据；

处理所述图像数据，获取所述待涂胶物的至少两段初始轨迹及其分界点；

基于所述初始轨迹及其分界点，确定对应的所述涂胶轨迹及其分界段，其中，每一所述涂胶轨迹包括涂胶起始点和涂胶结束点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始轨迹及其分界点，确定对应的所述涂胶轨迹及其分界段，包括：

确定所述分界点区分的所述初始轨迹的前后顺序，以及各段所述初始轨迹对应的涂胶半径；

根据所述分界点和对应的所述涂胶半径确定所述涂胶起始点和所述涂胶结束点；

基于所述涂胶起始点和所述涂胶结束点确定对应的所述涂胶轨迹及其分界段。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取各段所述涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定所述分界段对应的切换参数，包括：

获取各段所述涂胶轨迹对应的涂胶参数，所述涂胶参数包括涂胶机构设计参数、涂胶机构TCP标定结果、涂胶速度、涂胶时滞；

根据所述涂胶结束点、所述涂胶速度和所述涂胶时滞，确定所述涂胶结束点向后第一缓冲距离处的第一过渡点；其中，所述第一过渡点处于所述涂胶结束点和所述分界点之间；

根据所述涂胶起始点、所述涂胶速度和所述涂胶时滞，确定所述涂胶起始点向前第三缓冲距离处的第三过渡点；其中，所述第三过渡点处于所述涂胶起始点和所述分界点之间；

根据所述第一过渡点、所述第三过渡点、所述涂胶机构设计参数和所述涂胶机构TCP标定结果，确定第二过渡点，所述第二过渡点位于所述分界点上方。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一过渡点、所述第三过渡点、所述涂胶机构设计参数和所述涂胶机构TCP标定结果，确定第二过渡点，包括：

根据所述第一过渡点、所述第三过渡点、所述涂胶机构设计参数和所述涂胶机构TCP标定结果，预设第二过渡点的位姿范围；

根据所述预设位姿范围以及优化目标，确定最优所述第二过渡点。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述涂胶参数和所述切换参数，确定所述分界段对应切换轨迹，包括：

根据所述涂胶结束点、所述涂胶速度和所述涂胶时滞，确定所述涂胶结束点至所述第一过渡点之间为第一切换轨迹；

根据所述涂胶机构设计参数、所述涂胶速度和所述分界点，确定所述第一过渡点至所述第二过渡点之间为第二切换轨迹；

根据所述涂胶机构TCP标定结果、所述涂胶速度和所述分界点，确定所述第二过渡点至所述第三过渡点之间为第三切换轨迹；

根据所述涂胶起始点、所述涂胶速度和所述涂胶时滞，确定所述第三过渡点至下一段涂胶轨迹的涂胶起始点之间为第四切换轨迹。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述涂胶轨迹和所述切换轨迹，引导所述涂胶装置沿所述涂胶轨迹进行涂胶以及沿所述切换轨迹进行涂胶机构切换，包括：

对所述涂胶轨迹和所述切换轨迹进行运动规划，获取控制驱动机构运动的运动指令，以及获取控制涂胶机构作业的控制指令；

根据所述运动指令和所述控制指令，引导所述涂胶装置沿所述涂胶轨迹进行涂胶以及沿所述切换轨迹进行涂胶机构切换。