[发明专利]基于无人机作业的喷洒区域确定方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种基于无人机作业的喷洒区域确定方法及装置，其中所述方法包括：获取无人机在作业过程中多个位置采集点的飞行数据，飞行数据包括位置信息和喷洒幅宽。基于采集时间相邻的每两个位置采集点的位置信息和喷洒幅宽确定多个喷洒区域，进而将多个喷洒区域的并集作为无人机当次作业的喷洒总区域。本发明实施例提高了无人机作业的自动化程度，并且能够直观地让用户了解当次作业的喷洒覆盖情况。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种基于无人机作业的喷洒区域确定方法以及一种基于无人机作业的喷洒区域确定装置。

背景技术

无人驾驶飞机简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV)，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于植保、城市管理、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。

随着无人机植保技术的发展，使得无人机植保具有对作物损害小、农药利用率高等特点。越来越多的农户或农场主利用无人机进行植保作业，特别是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒。

然而，在现有技术中，当作业人员利用无人机对一片农地作物进行植保喷洒作业后，难以了解实际喷洒的覆盖情况。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于无人机作业的喷洒区域确定方法和相应的一种基于无人机作业的喷洒区域确定装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种基于无人机作业的喷洒区域确定方法，所述方法包括：

获取无人机在作业过程中多个位置采集点的飞行数据，所述飞行数据包括位置信息和喷洒幅宽；

基于采集时间相邻的每两个位置采集点的位置信息和喷洒幅宽确定多个喷洒区域；

将所述多个喷洒区域的并集作为所述无人机当次作业的喷洒总区域。

可选地，所述基于采集时间相邻的每两个位置采集点的位置信息和喷洒幅宽确定多个喷洒区域，包括：

以采集时间相邻的每两个位置采集点之间的连接线的长度作长、以喷洒幅宽作宽，所形成的长方形区域作为喷洒区域。

可选地，所述位置信息包括经度信息和纬度信息，所述基于采集时间相邻的每两个位置采集点的位置信息和喷洒幅宽确定多个喷洒区域的步骤包括：

分别将所述位置采集点的经度信息和纬度信息转换成二维坐标信息；

依据采集时间相邻的每两个位置采集点的二维坐标信息和喷洒幅宽，确定多个喷洒区域。

可选地，所述分别将所述位置采集点的经度信息和纬度信息转换成二维坐标信息的步骤，包括：

将所述多个位置采集点中的第一个采集点作为二维平面坐标的基准点；

依据地球半径和基准点的经纬度信息，计算该基准点所处纬度圆的半径；

选择一非基准点的位置采集点，计算该非基准点的位置采集点与基准点两者之间的纬度差值得出的弧长作为该非基准点的x坐标，根据该非基准点的测绘点与基准点两者之间的经度差值和地球半径计算出该非基准点的y坐标。

可选地，所述依据采集时间相邻的每两个位置采集点的二维坐标信息和喷洒幅宽，确定多个喷洒区域的步骤，包括：

得到所述多个位置采集点的二维坐标信息以后，按采集时间顺序，将相邻两个位置采集点连接起来，以相邻两个位置采集点之间的连接线的长度作长、以喷洒幅宽作宽，所形成的长方形区域作为喷洒区域。

可选地，所述方法还包括：