[发明专利]基于无人机作业的喷洒区域确定方法及装置

权利要求书

1.一种基于无人机作业的喷洒区域确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人机在作业过程中多个位置采集点的飞行数据，所述飞行数据包括位置信息和喷洒幅宽；

基于采集时间相邻的每两个位置采集点的位置信息和喷洒幅宽确定多个喷洒区域；

将所述多个喷洒区域的并集作为所述无人机当次作业的喷洒总区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于采集时间相邻的每两个位置采集点的位置信息和喷洒幅宽确定多个喷洒区域，包括：

以采集时间相邻的每两个位置采集点之间的连接线的长度作长、以喷洒幅宽作宽，所形成的长方形区域作为喷洒区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括经度信息和纬度信息，所述基于采集时间相邻的每两个位置采集点的位置信息和喷洒幅宽确定多个喷洒区域的步骤包括：

分别将所述位置采集点的经度信息和纬度信息转换成二维坐标信息；

依据采集时间相邻的每两个位置采集点的二维坐标信息和喷洒幅宽，确定多个喷洒区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分别将所述位置采集点的经度信息和纬度信息转换成二维坐标信息的步骤，包括：

将所述多个位置采集点中的第一个采集点作为二维平面坐标的基准点；

依据地球半径和基准点的经纬度信息，计算该基准点所处纬度圆的半径；

选择一非基准点的位置采集点，计算该非基准点的位置采集点与基准点两者之间的纬度差值得出的弧长作为该非基准点的x坐标，根据该非基准点的测绘点与基准点两者之间的经度差值和地球半径计算出该非基准点的y坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据采集时间相邻的每两个位置采集点的二维坐标信息和喷洒幅宽，确定多个喷洒区域的步骤，包括：

得到所述多个位置采集点的二维坐标信息以后，按采集时间顺序，将相邻两个位置采集点连接起来，以相邻两个位置采集点之间的连接线的长度作长、以喷洒幅宽作宽，所形成的长方形区域作为喷洒区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述多个喷洒区域中任意两个喷洒区域的交集作为所述无人机当次作业的重复喷洒区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

分别计算所述喷洒区域对应的喷洒面积；

将所述喷洒总区域对应的喷洒面积作为所述无人机当次作业的喷洒总面积；和/或，将所述重复喷洒区域对应的喷洒面积作为所述无人机当次作业的重复喷洒面积。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

计算所述重复喷洒面积与所述喷洒总面积的商值，获得重复喷洒区域占比。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，还包括：

获取当前作业地块的区域以及所述作业地块的面积；

将所述作业地块的面积减去所述喷洒总面积，获得漏喷区域面积；

计算所述漏喷区域面积与所述作业地块的面积的商值，获得漏喷区域占比。

10.一种基于无人机作业的喷洒区域确定装置，其特征在于，所述装置包括：

飞行数据获取模块，用于获取无人机在作业过程中多个位置采集点的飞行数据，所述飞行数据包括位置信息和喷洒幅宽；

喷洒区域确定模块，用于基于采集时间相邻的每两个位置采集点的位置信息和喷洒幅宽确定多个喷洒区域；

喷洒总区域确定模块，用于将所述多个喷洒区域的并集作为所述无人机当次作业的喷洒总区域。