[发明专利]一种汽车最小转弯半径测量方法

权利要求书

1.一种汽车最小转弯半径测量方法，其特征在于：

在汽车前方、前保险杠和过渡板上分别布置扫描定位点，采集各扫描定位点坐标并处理得到水平面3D点云图像和前保险杠的无转角3D点云图像；

控制方向盘左转至极限角，依次前进两段距离，分别采集前保险杠在两个位置时的扫描定位点坐标并处理得到前保险杠的两个左转3D点云图像；

控制方向盘右转至极限角，依次前进两段距离，分别采集前保险杠在两个位置时的扫描定位点坐标并处理得到前保险杠的两个右转3D点云图像；

对水平面3D点云图像、无转角3D点云图像、左转3D点云图像和右转3D点云图像进行处理得到左转时汽车外表面最外凸点的左轨迹圆和右转时汽车外表面最外凸点的右轨迹圆，取左轨迹圆和右轨迹圆的半径中的最小值为汽车转弯半径。

2.根据权利要求1所述的汽车最小转弯半径测量方法，其特征在于：所述扫描定位点为正面具有反光性、背面带粘性的圆形贴片，正面中间为白色圆形、周圈为黑色圆环。

3.根据权利要求1所述的汽车最小转弯半径测量方法，其特征在于：相邻扫描定位点中心之间的距离为1-15cm。

4.根据权利要求1所述的汽车最小转弯半径测量方法，其特征在于：所述过渡板垂直于地面，过渡板顶部与前保险杠底部接触。

5.根据权利要求1所述的汽车最小转弯半径测量方法，其特征在于：通过Creaform三维激光扫描设备系统采集扫描定位点坐标并处理得到3D点云图像。

6.根据权利要求1所述的汽车最小转弯半径测量方法，其特征在于：对水平面3D点云图像、无转角3D点云图像、左转3D点云图像和右转3D点云图像进行处理包括：

对水平面3D点云图像进行拟合生成基准平面；

将无转角3D点云图像、两个左转3D点云图像分别投影至拟合的基准平面内得到左转的3个最大外轮廓，并生成3个最大外轮廓的边界曲线，根据3个边界曲线生成相切圆作为所述左轨迹圆；

将无转角3D点云图像、两个右转3D点云图像分别投影至拟合的基准平面内得到右转的3个最大外轮廓，并生成3个最大外轮廓的边界曲线，根据3个边界曲线生成相切圆作为所述右轨迹圆。

7.根据权利要求6所述的汽车最小转弯半径测量方法，其特征在于：生成基准平面后，测量3D点云图像与所述基准平面的偏差，若所述偏差在设定范围内则该平面合格；若所述偏差超出设定范围则重新选择3D点云图像中的若干点进行拟合，直至所述偏差在设定范围内。

8.根据权利要求7所述的汽车最小转弯半径测量方法，其特征在于：基准平面上的各点沿基准平面法向方向在水平面3D点云图像形成投影点，分别计算各点与对应投影点之间的距离，取所计算的距离中的最大值作为所述偏差。