[发明专利]应用于激光雷达的脏污提醒方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种应用于激光雷达的脏污提醒方法，其特征在于，应用于交通工具，所述交通工具设有至少一个激光雷达，所述方法包括：

获取脏污检测结果，所述脏污检测结果表征所述激光雷达的至少一个探测周期是否为异常探测周期，所述异常探测周期是指脏污点率大于预设百分比的探测周期；

在所述脏污检测结果表征存在多个连续的所述异常探测周期的情况下，确定所述交通工具的行驶场景；

根据所述交通工具的行驶场景，确定所述激光雷达的脏污提醒策略，所述脏污提醒策略包括：所述行驶场景为预设场景的情况下，不发出提醒信息，所述提醒信息用于提醒去除所述激光雷达的所述透光盖板背离激光发射装置的表面的脏污，所述预设场景包括以下至少一项：暴雨场景、内部结雾场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述交通工具的行驶场景，包括：

获取所述交通工具的工作参数，所述交通工具的工作参数包括以下至少一项：所述交通工具的雨刮器的工作档位、所述交通工具的温度参数、所述交通工具的速度参数；

基于所述交通工具的工作参数，确定所述交通工具的行驶场景。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述交通工具的工作参数包括所述雨刮器的工作档位，所述基于所述交通工具的工作参数，确定所述交通工具的行驶场景，包括：

在所述雨刮器的工作档位为预设档位的情况下，确定所述交通工具的行驶场景为暴雨场景。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述交通工具的环境温度参数包括第一温度参数和第二温度参数，所述第一温度参数表征所述交通工具的环境温度，所述第二温度参数表征所述激光雷达的内部温度；

所述基于所述交通工具的工作参数，确定所述交通工具的行驶场景是否为所述预设场景，包括：

在所述第一温度参数和第二温度参数之间的温度差值大于预设差值的情况下，控制所述激光雷达的表面上覆盖的发热材料发热；

在发热时长大于或等于预设时长后，重新获取脏污检测结果；

在重新获取的所述脏污检测结果表征加热后的探测周期不为所述异常探测周期的情况下，确定所述交通工具的行驶场景为内部结雾场景。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述交通工具的工作参数包括所述交通工具的速度参数，所述基于所述交通工具的工作参数，确定所述交通工具的行驶场景，包括：

在所述交通工具的速度参数小于预设速度的情况下，确定所述交通工具的行驶场景为低速行驶场景；

所述脏污提醒策略还包括：

在所述交通工具的行驶场景为所述低速行驶场景的情况下，若所述交通工具对应的预设范围内存在障碍物，则不发出所述提醒信息。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述异常探测周期的确定流程包括：

获取所述激光雷达在目标探测周期内的异常首次回波信号的数量，所述异常首次回波信号是指实际强度与标定强度之间的比值大于预设值的首次回波信号，所述首次回波信号是指所述激光发射装置所发射的激光光束经由所述透光盖板反射的回波信号；

将所述异常首次回波信号的数量与所述激光雷达在所述目标探测周期内发射的激光光束总量之间的比值，确定为所述激光雷达在所述目标探测周期内的脏污点率；

若所述激光雷达在所述目标探测周期内的脏污点率大于预设百分比，则将所述目标探测周期确定为所述异常探测周期。

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述脏污提醒策略还包括：

在所述交通工具的行驶场景不为预设场景的情况下，发出提醒信息。