[发明专利]一种轮毂锻造自动化加工机器人

权利要求书

1.一种轮毂锻造自动化加工机器人，包括机械臂(1)，其特征在于：所述机械臂(1)的前端设置有机械手(2)，所述机械臂(1)由轨道(11)和臂体(12)组成，所述机械手(2)包括连接座(21)，所述连接座(21)的上、下两侧均通过旋转油缸(22)分别固定连接有第一夹手(23)和第二夹手(24)，所述连接座(21)的前、后两侧均等距固定连接有电磁铁(25)，所述连接座(21)的外侧中心固定连接有摄像头(26)；

所述第一夹手(23)包括第一连接架(231)，所述第一连接架(231)的中部转动连接有第二丝轴(232)，所述第二丝轴(232)的两侧均螺纹连接有第一夹架(233)，所述第一夹架(233)的两侧均滑动连接有第二导杆(234)，所述第二丝轴(232)的一端固定连接有第七电机(235)，所述第七电机(235)的壳体与第二导杆(234)的两端均与第一连接架(231)固定连接，所述第二丝轴(232)两侧螺纹旋转方向相反；

所述第二夹手(24)包括第二连接架(241)，所述第二连接架(241)的中部转动连接有第三丝轴(242)，所述第三丝轴(242)的两侧均螺纹连接有第二夹架(243)，所述第二夹架(243)的外侧等距固定连接有滚轮(244)，所述第二夹架(243)的两侧均滑动连接有第三导杆(245)，所述第三丝轴(242)的一端固定连接有第八电机(246)，所述第八电机(246)的壳体与第三导杆(245)的两端均与第二连接架(241)固定连接，所述第三丝轴(242)两侧螺纹旋转方向相反。

2.根据权利要求1所述的一种轮毂锻造自动化加工机器人，其特征在于：所述轨道(11)包括底座(111)，所述底座(111)的中部转动连接有第一丝轴(112)，所述第一丝轴(112)的表面滑动连接有第一滑块(113)，所述第一丝轴(112)的一端固定连接有副齿轮(114)，所述副齿轮(114)的顶部啮合连接有主齿轮(115)，所述主齿轮(115)的中部固定连接有第一电机(116)，所述第一电机(116)的外壳固定于底座(111)上。

3.根据权利要求2所述的一种轮毂锻造自动化加工机器人，其特征在于：所述第一滑块(113)的两侧均滑动连接有第一导杆(117)，所述第一导杆(117)的两端均与底座(111)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种轮毂锻造自动化加工机器人，其特征在于：所述臂体(12)包括第二电机(121)，所述第二电机(121)的输出端固定连接有转动架(122)，所述转动架(122)的前侧转动连接有第一臂(123)，所述转动架(122)的顶部后侧固定连接有第三电机(124)，所述第三电机(124)的输出端固定连接有第一主动轮(125)，所述第一主动轮(125)的表面通过第一同步带(126)传动连接有第一从动轮(127)，所述第一从动轮(127)与第一臂(123)固定连接，所述第一臂(123)的外端一侧固定连接有第四电机(128)，所述第四电机(128)的输出端固定连接有第二臂(129)，所述第二臂(129)的尾端固定连接有第五电机(130)，所述第五电机(130)的输出端通过第一连接轴(131)固定连接有第三臂(132)，所述第三臂(132)的尾端与第二臂(129)前端卡扣式转动连接，所述第三臂(132)的前端固定连接有旋转机构(133)，所述旋转机构(133)的活动端设置有连接头(134)，所述连接头(134)与连接座(21)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种轮毂锻造自动化加工机器人，其特征在于：所述旋转机构(133)包括框架(1331)，所述框架(1331)的内部固定连接有第六电机(1332)，所述第六电机(1332)的输出端固定连接有第二主动轮(1333)，所述第二主动轮(1333)的表面通过第二同步带(1334)传动连接有第二从动轮(1335)，所述第二从动轮(1335)的中心固定连接有第二连接轴(1336)，所述第二连接轴(1336)的外端与连接头(134)固定连接，所述第二连接轴(1336)与框架(1331)转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种轮毂锻造自动化加工机器人，其特征在于：所述第三电机(124)和第六电机(1332)均采用双头伺服电机。