[发明专利]自动泊车评分方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种自动泊车评分方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取自动泊车场景下采集的场景数据，并在所述场景数据中标注车辆的可停靠区域；将所述场景数据输入预设的自动驾驶系统中进行泊车仿真，得到所述自动系统输出的至少一个仿真停靠位置；基于所述场景数据和所述可停靠区域对所述仿真停靠位置进行评估，得到所述自动驾驶系统自动泊车的评分结果。本方法通过在仿真过程中，评判自动驾驶系统输出的仿真停靠位置，通过对仿真停靠位置的综合评估，通过更加全面的评价自动驾驶系统在停靠站场景下的水平，可以有针对性地帮助自动驾驶系统在停靠站场景下进行快速迭代，优化自动驾驶系统算法。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动泊车评分方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，随着自动驾驶技术的不断发展，相应的，在自动泊车的环节因为存在路况复杂，涉及站台环境因素较大，存在着较大的改善空间，停靠站接送乘客场景是自动驾驶商业化运营中的重要一环，也是最为复杂的场景之一。自动驾驶车辆不但要进行停靠位置选择，停靠路线规划，还要保证最终停靠姿态的合理。除此之外，在停靠站位置也是自动驾驶车辆与其他车辆、行人发生交互最多的场景之一。因此，建立能够稳定可靠处理停靠站场景的自动驾驶系统是十分具有挑战的。目前对自动驾驶系统处理停靠站接送乘客场景的评价方法主要是通过路测来实现。主要有以下缺点：路测为了遇到有价值的场景往往需要很长的测试周期；需要人工分析每个停靠站场景自动驾驶车辆停靠位置是否合理；在通过路测比较不同版本自动驾驶软件的时候会由于两个软件版本在路测中遇到的场景不同而使对比结果有偏差。

发明内容

本发明的主要目的在于解决现有的评估自动驾驶车辆在停靠站场景下停靠位置的选择是否合理的技术问题。

本发明第一方面提供了一种自动泊车评分方法，所述自动泊车评分方法包括：

获取自动泊车场景下采集的场景数据，并在所述场景数据中标注车辆的可停靠区域；将所述场景数据输入预设的自动驾驶系统中进行泊车仿真，得到所述自动系统输出的至少一个仿真停靠位置；基于所述场景数据和所述可停靠区域对所述仿真停靠位置进行评估，得到所述自动驾驶系统自动泊车的评分结果。

可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述基于所述场景数据和所述可停靠区域对所述仿真停靠位置进行评估，得到所述自动驾驶系统自动泊车的评分结果包括：判断所述仿真停靠位置是否落于所述可停靠区域内；若落于所述可停靠区域内，则基于所述场景数据计算所述可停靠区域的最佳停靠位置，并基于所述最佳停靠位置计算所述仿真停靠位置的停靠分值；基于所述停靠分值对所述可停靠区域进行区域评分，得到区域分值；基于所述区域分值对所述仿真停靠位置进行总体评估，得到所述自动驾驶系统自动泊车的评分结果；若不落于所述可停靠区域内，则将所述评分结果设置为零。

可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述场景数据包括自动泊车场景中站点的站点位置和车道中心线，其中，所述车道中心线由多个道路点组成；所述基于所述场景数据计算所述可停靠区域的最佳停靠位置，并基于所述最佳停靠位置计算所述仿真停靠位置的停靠分值包括：基于可停靠区域的顶点坐标和所述车道中心线上的道路点，计算所述可停靠区域的方向，并基于所述可停靠区域的方向，确定所述可停靠区域上的顶点顺序；基于所述站点位置和所述车道中心线上的道路点，确定所述可停靠区域的停车模式；基于所述停车模式、所述可停靠区域的顶点顺序和所述车道中心线上的道路点计算所述可停靠区域中的最佳停靠位置；基于所述最佳停靠位置和所述场景数据计算所述仿真停靠位置的停靠分值。