[发明专利]自动泊车评分方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车评分方法，其特征在于，所述自动泊车评分方法包括：

获取自动泊车场景下采集的场景数据，并在所述场景数据中标注车辆的可停靠区域；

将所述场景数据输入预设的自动驾驶系统中进行泊车仿真，得到所述自动系统输出的至少一个仿真停靠位置；

基于所述场景数据和所述可停靠区域对所述仿真停靠位置进行评估，得到所述自动驾驶系统自动泊车的评分结果。

2.根据权利要求1所述的自动泊车评分方法，其特征在于，所述基于所述场景数据和所述可停靠区域对所述仿真停靠位置进行评估，得到所述自动驾驶系统自动泊车的评分结果包括：

判断所述仿真停靠位置是否落于所述可停靠区域内；

若落于所述可停靠区域内，则基于所述场景数据计算所述可停靠区域的最佳停靠位置，并基于所述最佳停靠位置计算所述仿真停靠位置的停靠分值；

基于所述停靠分值对所述可停靠区域进行区域评分，得到区域分值；

基于所述区域分值对所述仿真停靠位置进行总体评估，得到所述自动驾驶系统自动泊车的评分结果；

若不落于所述可停靠区域内，则将所述评分结果设置为零。

3.根据权利要求2所述的自动泊车评分方法，其特征在于，所述场景数据包括自动泊车场景中站点的站点位置和车道中心线，其中，所述车道中心线由多个道路点组成；

所述基于所述场景数据计算所述可停靠区域的最佳停靠位置，并基于所述最佳停靠位置计算所述仿真停靠位置的停靠分值包括：

基于可停靠区域的顶点坐标和所述车道中心线上的道路点，计算所述可停靠区域的方向，并基于所述可停靠区域的方向，确定所述可停靠区域上的顶点顺序；

基于所述站点位置和所述车道中心线上的道路点，确定所述可停靠区域的停车模式；

基于所述停车模式、所述可停靠区域的顶点顺序和所述车道中心线上的道路点计算所述可停靠区域中的最佳停靠位置；

基于所述最佳停靠位置和所述场景数据计算所述仿真停靠位置的停靠分值。

4.根据权利要求3所述的自动泊车评分方法，其特征在于，所述基于可停靠区域的顶点坐标和所述车道中心线上的道路点，计算所述可停靠区域的方向，并基于所述可停靠区域的方向，确定所述可停靠区域上的顶点顺序包括：

基于所述顶点坐标计算所述可停靠区域的区域重心；

查询所述道路中心线上距离所述区域重心最近的道路点，并将距离所述区域重心最近的道路点的方向作为所述可停靠区域的方向；

连接所述区域重心和所述可停靠区域中的各顶点，得到各顶点对应的第一向量；

计算所述第一向量和所述可停靠区域的方向的夹角，并基于各顶点对应的夹角的大小对各顶点进行排序，得到所述可停靠区域上的顶点顺序。

5.根据权利要求3所述的自动泊车评分方法，其特征在于，所述场景数据还包括车道道路边缘位置、车道路沿位置和静止障碍物位置；

所述基于所述最佳停靠位置和所述场景数据计算所述仿真停靠位置的停靠分值包括：

基于所述最佳停靠位置和所述仿真停靠位置的距离，计算所述仿真停靠位置的第一分值；

分别基于所述仿真停靠位置对应的仿真车辆的车辆右侧边缘与所述车道道路边缘位置、车道路沿位置的距离，计算所述仿真停靠位置的第二分值和第三分值；

基于距离所述仿真停靠位置最近的静止障碍物的静止障碍物位置和所述仿真停靠位置的距离，计算所述仿真停靠位置的第四分值；

获取所述可停靠区域对应的区域等级，并基于所述区域等级确定所述可停靠区域的区域权重；

将所述第一分值、所述第二分值、所述第三分值、所述第四分值和所述区域权重输入预设的评估公式中，得到所述仿真停靠位置的停靠分值。