[发明专利]一种八足并联激光清洗机

权利要求书

1.一种八足并联激光清洗机，其特征为：设置计算机控制装置，包括：控制计算机，光纤激光器与控制箱，连接光缆与电缆，将控制计算机固定在光纤激光器与控制箱上侧，将光纤激光器与控制箱通过连接光缆与电缆与清洗机械上的光纤激光输出头接起来。设置清洗机械臂，包括：数控伸缩臂、机械臂基体、摆臂电机、摄像头、振镜、光纤激光输出头、场镜，其中将数控伸缩臂安装在机械臂基体上，摆臂电机安装在机械臂基体上连接到数控伸缩臂，摄像头与振镜都安装在数控伸缩臂的一端，光纤激光输出头与场镜都固定在振镜上，最后将清洗机械臂通过回转基台安装到机体板上。设置机体腿足，包括：固定球形连接副、腿部连接杆、X轴旋转电机、Z轴旋转电机、过度连接杆、数控伸缩杆、足部球形连接副、电磁吸盘，其中固定球形连接副通过腿部连接杆与X轴旋转电机连接在一起，将X轴旋转电机的传动轴连接到Z轴旋转电机的底部，将Z轴旋转电机的传动轴通过过度连接杆连接到数控伸缩杆的底部，再将数控伸缩杆连接足部球形连接副，最后足部球形连接副固定在电磁吸盘上。机体腿足通过固定球形连接副固定在机体板上。

2.根据权利要求1所述的一种八足并联激光清洗机，其特征为：在工作过程中，一键启动光纤激光器与控制箱，将设备通电，再电磁吸盘放置在要清洗的设备上，通过控制计算机发出相应的指令信号，指令信号可控制八足并联激光清洗机移动，机体腿足通过X轴旋转电机的转动以及Z轴旋转电机的转动配合上数控伸缩杆的伸缩形成机体腿足的运动。八足并联激光清洗机移动时中间两个前腿足与外侧两个后腿足同时运动，外侧两个前腿足与中间两个后腿足同时运动，保证每一步运动都保持四个腿足通过电磁吸盘吸附在需清洗的设备上以保持八足并联激光清洗机移动的稳定，通过控制计算机修改好激光参数开始激光清洗工作，此时需要通过摆臂电机的摆动、回转基台的旋转最后配合数控伸缩臂的伸缩达成定点清洗。在清洗过程中，摄像头会将采集到的视频信号传回控制计算机上，并且控制计算机将数控信号输入到八足并联激光清洗机，再使八足并联激光清洗机需要工作位置进行移动，当八足并联激光清洗机到达工作位置后，工作人员再次按下激光清洗设备启动按钮，使光纤激光器与控制箱和光纤激光输出头电路接通，再次开始发出激光进行工作，工作完成后一键关闭光纤激光器与控制箱，将设备断电，取下八足并联激光清洗机。