[发明专利]一种无人水面舰艇动态航向测量校准方法

权利要求书

1.一种无人水面舰艇动态航向测量校准方法，其特征在于，步骤包括：

步骤S1：安装GNSS双天线，利用GNSS系统的授时功能对无人水面舰艇的时间统一系统进行授时；

步骤S2：在无人舰艇执行线性运动路径的航行过程中，采集同一时刻的惯性导航系统的航向数据和GNSS双天线位置处的定位数据；

步骤S3：删除影响线性拟合的GNSS定位异常数据；

步骤S4：删除不影响线性拟合的GNSS定位异常数据；

步骤S5：利用同一时刻GNSS双天线系统采集的有效定位数据，解算得到航向数据，与同一时刻惯性导航系统的航向数据进行比对，实现惯性导航系统航的校准。

2.根据权利要求1所述的无人水面舰艇动态航向测量校准方法，其特征在于，所述步骤S1中，将两个GNSS天线分别安装在无人水面舰艇的舰艏艉线上，将安装在舰艏方向的GNSS天线标记为天线A,安装在舰艉方向的GNSS天线标记为天线B,得到GNSS系统双天线航向测量系统；利用GNSS系统的授时功能对无人水面舰艇的时间统一系统进行授时，确保无人水面舰艇上所有设备工作在相同的时间基准。

3.根据权利要求2所述的无人水面舰艇动态航向测量校准方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述无人水面舰艇以恒定的速度V沿舰艏艉线方向执行线性运动，采用相同的采样时刻和采样频率对天线A、天线B位置处的GNSS定位数据及惯性导航系统的航向数据进行采集，得到惯性导航系统的航向数据集H＝{h₁,h₂,…,h_i,…,h_n}，天线A的定位数据集D_A＝{A₁,A₂,…,A_i,…,A_n}，天线B的定位数据集D_B＝{B₁,B₂,…,B_i,…,B_n}；其中，1≤i≤n，n为正整数，h_i为航向数据集H中的第i个成员数据，h_i＝{t_i,f_i}，t_i为采样时刻，f_i为t_i时刻采集到的航向数据；A_i为定位数据集D_A中的第i个位置数据成员，为t_i时刻天线A在大地坐标系下的横坐标，为t_i时刻天线A在大地坐标系下的纵坐标；B_i为定位数据集D_B中的第i个成员数据，为t_i时刻天线B在大地坐标系下的横坐标，为t_i时刻天线B的纵坐标。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的无人水面舰艇动态航向测量校准方法，其特征在于，所述步骤S3中，通过线性回归方法对GNSS天线采集的定位数据进行处理，得到无人水面舰艇的线性运动路径方程。