[发明专利]一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法

说明书

本发明涉及一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，该方法包括以下步骤：步骤1：BRT在道路上行驶；步骤2：通过高精地图和BRT定位技术判断BRT是否到达设定的站点范围内，若是，则执行步骤3，若否，则返回步骤1；步骤3：判断是否满足自动驾驶的安全条件，若是，则BRT进入自动驾驶阶段；步骤4：BRT在自动驾驶中基于高精地图和BRT定位技术根据感知结果到达停车地点；步骤5：判断BRT是否完成精准停靠，若是，则完成自动停靠车站进程，若否，则返回步骤3，若是，则完成自动停靠车站进程，若否，则返回步骤3。与现有技术相比，本发明具有提高交通安全性等优点。

技术领域

本发明涉及车路协同技术，尤其是涉及一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法。

背景技术

如图3所示，大唐移动协助打造了厦门BRT停靠站辅助系统，按照大唐的方案架构，系统基于高精度地图和航向角、惯导和曲率的组合定位实现公交车停靠站辅助，这种情况下，如果出现意外情况(如有人站下马路上而不是车站内或车站周围有障碍物等)，仍需要依靠驾驶员人工判定，因此该方案只能用以辅助驾驶，而不适用于自动驾驶。而相似专利(CN110737261A一种车辆的自动停靠站控制方法及系统)中描述的是基于单车智能的路径规划系统，并没有涉及到车路协同和高精度图，存在一定的局限，且停靠精度达不到厘米级别，不方便特殊人群的上下车。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，该方法包括以下步骤：

步骤1：当BRT在道路上行驶时，通过高精地图和BRT定位技术判断BRT是否到达设定的站点范围内，若是，则执行步骤3，若否，则返回步骤1；

步骤2：判断是否满足自动驾驶的安全条件，若是，则BRT进入自动驾驶阶段；

步骤3：BRT在自动驾驶中基于高精地图和BRT定位技术根据感知结果到达停车地点；

步骤4：判断BRT是否完成精准停靠，若是，则完成自动停靠车站进程，若否，则返回步骤2。

所述的步骤2中，自动驾驶的安全条件包括：

车端的感知设备未探测到必须绕行的障碍物或路面问题；

车站端的感知设备未探测到危险因素。

所述的必须绕行的障碍物包括在公交车道上行走的行人、电瓶车、树枝和石头。

所述的路面问题具体为车辆前方的窨井盖丢失。

所述的危险因素包括站在站台下的乘客、树枝和石头。

所述的步骤3中，所述的感知结果包括车端感知结果和车站端融合感知结果。

所述的车端感知结果具体为：

车端的毫米波雷达未检测到公交车前方有障碍物或路面问题，车载摄像头画面经过人工智能分析后，也未检测到障碍物或路面问题。

所述的车站端融合感知结果具体为：

毫米波雷达和摄像头的数据进行融合计算之后，公交车的车道处于正常状态。

所述的步骤4中，基于高精地图和BRT定位技术根据感知结果到达停车地点的过程具体为：