[发明专利]一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法

权利要求书

1.一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤1：当BRT在道路上行驶时，通过高精地图和BRT定位技术判断BRT是否到达设定的站点范围内，若是，则执行步骤3，若否，则返回步骤1；

步骤2：判断是否满足自动驾驶的安全条件，若是，则BRT进入自动驾驶阶段；

步骤3：BRT在自动驾驶中基于高精地图和BRT定位技术根据感知结果到达停车地点；

步骤4：判断BRT是否完成精准停靠，若是，则完成自动停靠车站进程，若否，则返回步骤2。

2.根据权利要求1所述的一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，其特征在于，所述的步骤2中，自动驾驶的安全条件包括：

车端的感知设备未探测到必须绕行的障碍物或路面问题；

车站端的感知设备未探测到危险因素。

3.根据权利要求2所述的一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，其特征在于，所述的必须绕行的障碍物包括在公交车道上行走的行人、电瓶车、树枝和石头。

4.根据权利要求2所述的一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，其特征在于，所述的路面问题具体为车辆前方的窨井盖丢失。

5.根据权利要求2所述的一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，其特征在于，所述的危险因素包括站在站台下的乘客、树枝和石头。

6.根据权利要求1所述的一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，其特征在于，所述的步骤3中，所述的感知结果包括车端感知结果和车站端融合感知结果。

7.根据权利要求6所述的一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，其特征在于，所述的车端感知结果具体为：

车端的毫米波雷达未检测到公交车前方有障碍物或路面问题，车载摄像头画面经过人工智能分析后，也未检测到障碍物或路面问题。

8.根据权利要求6所述的一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，其特征在于，所述的车站端融合感知结果具体为：

毫米波雷达和摄像头的数据进行融合计算之后，公交车的车道处于正常状态。

9.根据权利要求1所述的一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，其特征在于，所述的步骤4中，基于高精地图和BRT定位技术根据感知结果到达停车地点的过程具体为：

BRT在自动驾驶进站过程中基于高精度地图定位和毫米波雷达的感知技术实现厘米级别停靠，在BRT刚进站进入自动驾驶的时候，此时距离车站远，BRT通过高精度地图导航驶入车站，当汽车靠近车站时，通过BRT侧边的毫米波雷达精确判断停靠距离为厘米级的安全停靠距离，且BRT的纵向距离全程根据高精度地图进行调整，并结合车站端融合感知结果和车端感知结果判断是否满足设定的安全条件，以确保行驶安全。

10.根据权利要求1所述的一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，其特征在于，所述的步骤5中，根据GPS定位判断BRT的实际定位信息和预先设定好的目标位置是否一致，若是，则认为BRT完成精准停靠站台。