[发明专利]大张纸钞自动抓取设备

说明书

本发明属于印钞用机械设备的技术领域，尤其是一种大张纸钞自动抓取设备。其包括机架、抓取机构、起纸机构和递送机构，递送机构安装在机架上，所述递送机构带动所述抓取机构移动，所述起纸机构位于所述抓取机构的下方，所述起纸机构对纸垛上的纸张抬起，所述抓取机构抓取起纸机构抬起后的纸张；所述抓取机构包括支架、机械手和机械手伸缩机构，机械手伸缩机构设置在支架上，所述机械手包括两个对称设置的L型的托板，所述机械手的顶部与所述机械手伸缩机构连接，所述机械手伸缩机构带动所述两个托板横向的开合。有助于实现一定数量的大张纸钞的自动识别定位、抓取提升以及根据需要放置于指定位置等功能。

技术领域

本发明属于印钞用机械设备的技术领域，尤其是一种大张纸钞自动抓取设备。

背景技术

在印钞车间，尤其是大张纸钞生产的诸多工序中，经常需要搬取一定数量的纸张，如印刷前的垛纸工序、纸张的过数工序等，均需将一定数量纸张搬取到工作台或数纸机上。目前搬取工作需要操作工人手工完成，重量大，劳动强度极大，影响了生产效率。由于印钞纸属于特种纸，其纸张较薄，强度和韧性较高，造价也高，人工搬运容易出现人为破损和突发事故，造成纸张的浪费，生产效率低。

发明内容

本发明提供一种大张纸钞自动抓取设备，有助于实现一定数量的大张纸钞的自动识别定位、自动抓取及提升、以及根据需要放置于指定位置等功能。该发明所述大张纸钞自动抓取机械手可用于印刷机台垛纸、大张产品过数等需要大张纸钞抓取及搬运的多个场景及工序。

本发明是通过以下技术方案解决技术问题的，

一种大张纸钞自动抓取设备，其特征在于，包括机架、抓取机构、起纸机构和递送机构，递送机构安装在机架上，所述递送机构带动所述抓取机构移动，所述起纸机构位于所述抓取机构的下方，所述起纸机构对纸垛上的纸张抬起，所述抓取机构抓取起纸机构抬起后的纸张；所述抓取机构包括支架、机械手和机械手伸缩机构，机械手伸缩机构设置在支架上，所述机械手包括两个对称设置的L型托板，所述机械手的顶部与所述机械手伸缩机构连接，所述机械手伸缩机构带动所述两个托板横向的开合。

上述大张纸钞自动抓取设备，所述抓取机构还设置按压机构，所述按压机构设置在所述托板的工作面的上方，所述按压机构包括按压板和按压驱动，所述按压驱动安装在所述支架上，所述按压板横向设置在所述托板的工作面的上方，所述按压杆的顶部与所述按压驱动连接，所述按压驱动带动所述按压板朝托板做升降运动。

上述大张纸钞自动抓取设备，所述抓取机构的顶部还设置有两个高度调节机构，所述高度调节机构包括直线导轨和伺服电机，所述高度调节机构设置在所述机械手和所述机械手伸缩机构之间。

上述大张纸钞自动抓取设备，所述递送机构包括横向运动单元、纵向运动单元和高度传感器，所述横向运动单元和纵向运动单元分别控制所述支架的横向和纵向的移动，所述高度传感器设置在所述支架的两侧，所述高度传感器感应所述纸垛的的高度、并将感应信号传递给纵向运动单元。

上述大张纸钞自动抓取设备，所述起纸机构包括升降机构、搓纸部和抬纸部，所述搓纸部和抬纸部的相对位置是固定的，所述升降机构带动所述搓纸部和抬纸部升降，所述搓纸部包括搓纸机构和推进机构，所述搓纸机构的工作面纵向设置，所述搓纸机构与所述推进机构连接，所述推进机构带动所述搓纸机构横向移动；所述抬纸部设置在所述搓纸机构的下方，所述起纸部可以伸到被搓起的纸张的下方。

上述大张纸钞自动抓取设备，所述搓纸机构包括纵向设置的搓纸板和起升机构，所述搓纸板的工作面附有硅胶层，搓纸板与所述起升机构连接，所述起升机构带动搓纸板升降，所述推进机构与所述起升机构的壳体连接。

上述大张纸钞自动抓取设备，所述起纸部包括插板和插纸驱动，所述插板的工作端位于所述搓纸机构的工作面的下方，所述插板的驱动端与所述插纸驱动连接，所述插纸驱动带动所述插板水平移动。