[发明专利]大张纸钞自动抓取设备

权利要求书

1.一种大张纸钞自动抓取设备，其特征在于，包括机架（1）、抓取机构、起纸机构和递送机构，递送机构安装在机架（1）上，所述递送机构带动所述抓取机构移动，所述起纸机构位于所述抓取机构的下方，所述起纸机构对纸垛（26）上的纸张抬起，所述抓取机构抓取起纸机构抬起后的纸张；所述抓取机构包括支架（2）、机械手（3）和伸缩机构（5），伸缩机构（5）设置在支架（2）上，所述机械手（3）包括两个对称设置的L型的托板（6），所述机械手（3）的顶部与所述伸缩机构（5）连接，所述伸缩机构（5）带动所述两个托板（6）横向的开合。

2.如权利要求1所述的大张纸钞自动抓取设备，其特征在于，所述抓取机构还设置按压机构，所述按压机构设置在所述托板（6）的工作面的上方，所述按压机构包括按压板（7）和按压驱动（8），所述按压驱动（8）安装在所述支架（2）上，所述按压板（7）横向设置在所述托板（6）的工作面的上方，所述按压杆的顶部与所述按压驱动（8）连接，所述按压驱动（8）带动所述按压板（7）朝托板（6）做升降运动。

3.如权利要求2所述的大张纸钞自动抓取设备，其特征在于，所述抓取机构的顶部还设置有两个高度调节机构，所述高度调节机构包括直线导轨（12）和伺服电机（13），所述高度调节机构设置在所述机械手（3）和所述伸缩机构（5）之间。

4.如权利要求3所述的大张纸钞自动抓取设备，其特征在于，所述起纸机构包括升降机构（19）、搓纸部和抬纸部（15），所述搓纸部和抬纸部（15）的相对位置是固定的，所述升降机构（19）带动所述搓纸部和抬纸部（15）升降，所述搓纸部包括搓纸机构（16）和推进机构（17），所述搓纸机构（16）的工作面纵向设置，所述搓纸机构（16）与所述推进机构（17）连接，所述推进机构（17）带动所述搓纸机构（16）横向移动；所述抬纸部（15）设置在所述搓纸机构（16）的下方，所述起纸部可以伸到被搓起的纸张的下方。

5.如权利要求4所述的大张纸钞自动抓取设备，其特征在于，所述搓纸机构（16）包括纵向设置的搓纸板（18）和起升机构（19），所述搓纸板（18）的工作面附有硅胶层（20），搓纸板（18）与所述起升机构（19）连接，所述起升机构（19）带动搓纸板（18）升降，所述推进机构（17）与所述起升机构（19）的壳体连接。

6.如权利要求5所述的大张纸钞自动抓取设备，其特征在于，所述起纸部包括插板（21）和插纸驱动（22），所述插板（21）的工作端位于所述搓纸机构（16）的工作面的下方，所述插板（21）的驱动端与所述插纸驱动（22）连接，所述插纸驱动（22）带动所述插板（21）水平移动。

7.如权利要求6所述的大张纸钞自动抓取设备，其特征在于，所述递送机构包括横向运动单元（9）、纵向运动单元（10）和高度传感器（11），所述横向运动单元（9）和纵向运动单元（10）分别控制所述支架（2）的横向和纵向的移动，所述高度传感器（11）设置在所述支架（2）的两侧，且位于所述插板（21）的正上方，所述高度传感器（11）感应所述插板（21）的高度、并将感应信号传递给纵向运动单元（10）。

8.如权利要求7所述的大张纸钞自动抓取设备，其特征在于，所述插板（21）与插纸驱动（22）之间设有连接座（23），连接座（23）的两侧对称设有抬纸机构，所述抬纸机构包括抬纸板（24）和伸缩气缸（25），所述伸缩气缸（25）带动两个抬纸板（24）朝连接座（23）做伸缩运动；所述抬纸板（24）的工作侧与所述插板（21）同侧。

9.如权利要求8所述的大张纸钞自动抓取设备，其特征在于，所述抬纸板（24）的A-A向截面呈楔形，抬纸板（24）的B-B向截面呈楔形。