[发明专利]误差估计方法、装置、电子设备及计算机程序产品

说明书

本申请实施例提供了一种误差估计方法、装置、电子设备及计算机程序产品。该误差估计方法，包括：获取采集设备所采集的周围环境的二维全景图像和三维点云数据；根据二维全景图像的图像梯度，确定二维全景图像中的第一信号遮挡对象的上边缘，并据此获得第一信号遮挡对象的上边缘高度角；对三维点云数据进行聚类，根据聚类结果得到第二信号遮挡对象的点云平面；根据点云平面，获得采集设备到第二信号遮挡对象的水平距离；根据上边缘高度角和水平距离，获得第一信号遮挡对象的上边缘高度；根据上边缘高度和第二信号遮挡对象的下边缘高度的差值，建立第一信号遮挡对象的数据模型；基于数据模型，估计非视距传播误差。该方法可以准确估计NLOS。

技术领域

本申请实施例涉及地理信息技术领域，尤其涉及一种误差方法、装置、电子设备及计算机程序产品。

背景技术

随着计算机技术的发展及其在地理信息系统的应用，电子地图开始从普通地图向高精地图演进。对于高精地图来说，其数据精度更高、包含的信息也更丰富。

目前，高精地图的道路部分多通过高精采集车采集到的点云数据制作。点云数据的精度主要取决于GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)信号的精度，但由于现实环境复杂，在某些场景(如城市、峡谷等)GNSS信号容易受到建筑物、高山、桥梁等的遮挡，NLOS(non-line-of-sight，非视距传播或纯反射信号误差)问题严重，直接使用GNSS信号将导致点云数据的精度急剧下降。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种误差估计方案，以至少部分解决上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种误差估计方法，包括：获取采集设备所采集的周围环境的二维全景图像和三维点云数据；根据所述二维全景图像的图像梯度，确定所述二维全景图像中的第一信号遮挡对象的上边缘；根据所述第一信号遮挡对象的上边缘，获得所述第一信号遮挡对象的上边缘高度角；对所述三维点云数据进行聚类，根据聚类结果得到第二信号遮挡对象的点云平面，其中，所述第二信号遮挡对象为所述第一信号遮挡对象的部分或全部；根据所述点云平面获得所述采集设备到所述第二信号遮挡对象的水平距离；根据所述上边缘高度角和所述水平距离，获得所述第一信号遮挡对象的上边缘高度；根据所述第一信号遮挡对象的上边缘高度和所述第二信号遮挡对象的下边缘高度的差值，建立所述第一信号遮挡对象的数据模型；基于所述数据模型，估计非视距传播误差。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种误差估计装置，包括：数据获取模块，用于获取采集设备所采集的周围环境的二维全景图像和三维点云数据；第一上边缘确定模块，用于根据所述二维全景图像的图像梯度，确定所述二维全景图像中的第一信号遮挡对象的上边缘；上边缘高度角获取模块，用于根据所述第一信号遮挡对象的上边缘，获得所述第一信号遮挡对象的上边缘高度角；点云平面获取模块，用于对所述三维点云数据进行聚类，根据聚类结果得到第二信号遮挡对象的点云平面，其中，所述第二信号遮挡对象为所述第一信号遮挡对象的部分或全部；水平距离获取模块，用于根据所述点云平面获得所述采集设备到所述第二信号遮挡对象的水平距离；第二上边缘确定模块，用于根据所述上边缘高度角和所述水平距离，获得所述第一信号遮挡对象的上边缘高度；建立模块，用于根据所述第一信号遮挡对象的上边缘高度和所述第二信号遮挡对象的下边缘高度的差值，建立所述第一信号遮挡对象的数据模型；估计模块，用于基于所述数据模型，估计非视距传播误差。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述的误差估计方法对应的操作。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的误差估计方法。