[发明专利]模块化水下桩基结构自适应清理及损伤检测机械臂

权利要求书

1.模块化水下桩基结构自适应清理及损伤检测机械臂，其特征在于：包括传动臂杆(2)，传动臂杆(2)一端设有模块化接口(1)，传动臂杆(2)另一端设有机械臂连接部(3)，机械臂连接部(3)上分别设有两个臂框(100)，任一臂框(100)均包括内侧臂框(4)和外侧臂框(5)，内侧臂框(4)和外侧臂框(5)通过关节(41)联接，臂框(100)内侧设有软体移动清理部(6)；

模块化接口(1)联接水下无人机接口传输电流及控制信号，传动臂杆(2)内置防水舵机接收控制信号，驱动机械臂连接部(3)内置齿轮传动系统，实现两个臂框(100)张合，软体移动清理部(6)紧固于三处可相对移动的滑块(61)上；

内侧臂框(4)和外侧臂框(5)内分别设有支撑架(30)，支撑架(30)上设有第二防水摄像头(31)，第二防水摄像头(31)负责清理工作完成后的表面信息采集。

2.根据权利要求1所述的模块化水下桩基结构自适应清理及损伤检测机械臂，其特征在于：机械臂连接部(3)嵌有用于补偿操控臂框(100)视野的探照灯(7)和第一防水摄像头(8)。

3.根据权利要求2所述的模块化水下桩基结构自适应清理及损伤检测机械臂，其特征在于：软体移动清理部(6)包括软体部分(9)，软体部分(9)表面设有磨砂层(10)，磨砂层(10)上设有类刮刀(11)，类刮刀(11)表面镀有金属层。

4.根据权利要求3所述的模块化水下桩基结构自适应清理及损伤检测机械臂，其特征在于：关节(41)内部内置有第一防水电机(20)，第一防水电机(20)控制两个臂框(100)相对角度。

5.根据权利要求4所述的模块化水下桩基结构自适应清理及损伤检测机械臂，其特征在于：臂框(100)上设有一个丝杆(62)和两个滑槽(63)，丝杆(62)连接有第二防水电机(64)，丝杆(62)与中间的滑块(61)配合，其余两个滑块(61)与对应的滑槽(63)配合。

6.根据权利要求5所述的模块化水下桩基结构自适应清理及损伤检测机械臂，其特征在于：三个滑块(61)通过贴条固结保持同一水平面。