[发明专利]脱手检测方法及装置

说明书

本申请涉及一种脱手检测方法及装置。该方法包括：获取方向盘对应的手力扭矩值和响应扭矩值；获取零偏补偿值，所述零偏补偿值用于抵消扭矩传感器的零点偏置对所述手力扭矩值和所述响应扭矩值的合力矩的影响；根据所述手力扭矩值，所述响应扭矩值和所述零偏补偿值确定目标合力矩；判断所述目标合力矩是否大于第一阈值；若否，则确定驾驶员脱手方向盘。本申请提供的方案，能够克服了不同车况车辆的差异性，提升脱手检测的准确度，降低其误报率、漏报率。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种脱手检测方法及装置。

背景技术

在自动驾驶辅助功能开启时，需要驾驶员手握方向盘，关注路况，随时接管方向盘。当检测到驾驶员未手握方向盘时，则需提醒驾驶员甚至退出自动驾驶辅助功能。从安全层面考虑，不希望脱手检测算法未能识别到驾驶员未手握方向盘，从驾驶员的舒适性角度出发，不希望在手握方向盘时却错误报出未手握方向盘从而持续引发不必要的提醒。基于此，对于检测驾驶员是否手握方向盘的方法，其准确性至关重要，而脱手检测的误报率(手握方向盘但提示未手握方向盘)和漏报率(未手握方向盘但未提示未手握方向盘)则是检测其准确性的两个重要指标。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种脱手检测方法及装置，能够克服不同车况车辆的差异性，提升脱手检测的准确度，降低其误报率、漏报率。

本申请第一方面提供一种脱手检测方法，包括：

获取方向盘对应的手力扭矩值和响应扭矩值；

获取零偏补偿值，所述零偏补偿值用于抵消扭矩传感器的零点偏置对所述手力扭矩值和所述响应扭矩值的合力矩的影响；

根据所述手力扭矩值，所述响应扭矩值和所述零偏补偿值确定目标合力矩；

判断所述目标合力矩是否大于第一阈值；

若否，则确定驾驶员脱手方向盘。

在一些的实现方式中，所述根据所述手力扭矩值，所述获取所述零偏补偿值包括：

根据所述手力扭矩值确定零偏补偿值；

或者，

读取零偏补偿值。

在一些的实现方式中，所述根据所述手力扭矩值确定零偏补偿值包括：

对所述手力扭矩值进行滤波处理得到目标手力扭矩值；

确定若干个连续时段的目标手力扭矩值对应波形的偏距；

确定所述若干个偏距对应的平均偏距；

根据所述平均偏距确定零偏补偿值。

在一些的实现方式中，所述根据所述手力扭矩值，所述响应扭矩值和所述零偏补偿值确定目标合力矩包括：

计算所述手力扭矩值，所述响应扭矩值和所述零偏补偿值对应的第一合力矩；

计算所述第一合力矩和侧向力补偿值对应的目标合力矩。

在一些的实现方式中，所述计算所述手力扭矩值，所述响应扭矩值和零偏补偿值对应的第一合力矩包括：

将目标手力扭矩值减去所述零偏补偿值得到第一参数，所述目标手力扭矩值为所述手力扭矩值经过滤波处理后得到的；

将目标响应扭矩值乘以预设系数得到第二参数，所述目标响应扭矩值为所述响应扭矩值经过滤波处理后得到的；

将所述第一参数与所述第二参数之差的绝对值确定为第一合力矩。

本申请第二方面提供一种脱手检测装置，包括：