[发明专利]脱手检测方法及装置

权利要求书

1.一种脱手检测方法，其特征在于，包括：

获取方向盘对应的手力扭矩值和响应扭矩值；

获取零偏补偿值，所述零偏补偿值用于抵消扭矩传感器的零点偏置对所述手力扭矩值和所述响应扭矩值的合力矩的影响；

根据所述手力扭矩值，所述响应扭矩值和所述零偏补偿值确定目标合力矩；

判断所述目标合力矩是否大于第一阈值；

若否，则确定驾驶员脱手方向盘。

2.根据权利要求1所述的脱手检测方法，其特征在于，所述获取零偏补偿值包括：

根据所述手力扭矩值确定零偏补偿值；

或者，

读取零偏补偿值。

3.根据权利要求2所述的脱手检测方法，其特征在于，所述根据所述手力扭矩值确定零偏补偿值包括：

对所述手力扭矩值进行滤波处理得到目标手力扭矩值；

确定若干个连续时段的目标手力扭矩值对应波形的偏距；

确定所述若干个偏距对应的平均偏距；

根据所述平均偏距确定零偏补偿值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的脱手检测方法，其特征在于，所述根据所述手力扭矩值，所述响应扭矩值和所述零偏补偿值确定目标合力矩包括：

计算所述手力扭矩值，所述响应扭矩值和所述零偏补偿值对应的第一合力矩；

计算所述第一合力矩和侧向力补偿值对应的目标合力矩。

5.根据权利要求4所述的脱手检测方法，其特征在于，所述计算所述手力扭矩值，所述响应扭矩值和所述零偏补偿值对应的第一合力矩包括：

将目标手力扭矩值减去所述零偏补偿值得到第一参数，所述目标手力扭矩值为所述手力扭矩值经过滤波处理后得到的；

将目标响应扭矩值乘以预设系数得到第二参数，所述目标响应扭矩值为所述响应扭矩值经过滤波处理后得到的；

将所述第一参数与所述第二参数之差的绝对值确定为第一合力矩。

6.一种脱手检测装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取方向盘对应的手力扭矩值和响应扭矩值；

第二获取模块，用于获取零偏补偿值，所述零偏补偿值用于抵消扭矩传感器的零点偏置对所述手力扭矩值和所述响应扭矩值的合力矩的影响；

第一确定模块，用于根据所述手力扭矩值，所述响应扭矩值和所述零偏补偿值确定目标合力矩；

判断模块，用于判断所述目标合力矩是否大于第一阈值；

第二确定模块，用于当所述目标合力矩不大于第一阈值时，确定驾驶员脱手方向盘。

7.根据权利要求6所述的脱手检测装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：

确定单元，用于根据所述手力扭矩值确定零偏补偿值；

或者，

读取单元，用于读取零偏补偿值。

8.根据权利要求7所述的脱手检测装置，其特征在于，所述确定单元包括：

滤波子单元，用于对所述手力扭矩值进行滤波处理得到目标手力扭矩值；

第一确定子单元，用于确定若干个连续时段的目标手力扭矩值对应波形的偏距；

第二确定子单元，用于确定所述若干个偏距对应的平均偏距；

第三确定子单元，用于根据所述平均偏距确定零偏补偿值。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的脱手检测装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

第一计算单元，用于计算所述手力扭矩值，所述响应扭矩值和所述零偏补偿值对应的第一合力矩；

第二计算单元，用于计算所述第一合力矩和侧向力补偿值对应的目标合力矩。