[发明专利]畜禽舍用抓取装置

说明书

本发明提供一种畜禽舍用抓取装置，包括：移动平台、竖杆、驱动机构、机械臂机构、抓取机构以及开门组件；所述竖杆竖直设于所述移动平台，所述驱动机构设于所述竖杆；所述机械臂机构的一端与所述驱动机构连接，所述机械臂机构的另一端与所述抓取机构连接；所述驱动机构用于驱动所述机械臂机构沿竖直方向移动，所述机械臂机构用于带动所述抓取机构在水平面内移动；所述抓取机构包括第一抓取臂、第二抓取臂和驱动件，所述驱动件能够驱动所述第一抓取臂和所述第二抓取臂相互靠近，以抓取目标对象；所述开门组件用于打开或闭合笼门。本发明的畜禽舍用抓取装置，对畜禽干扰小，抓取效率高，同时有利于降低作业人员的劳动强度。

技术领域

本发明涉及叠层笼养畜禽舍技术领域，尤其涉及一种畜禽舍用抓取装置。

背景技术

随着现代畜牧业的转型升级，对笼养畜禽的饲养管理提出了新的要求。在禽畜的养殖过程中，个别笼养畜禽会出现生病或死亡的现象，因此需要巡视笼养畜禽的健康，把不健康的笼养畜禽或死亡的笼养畜禽从笼架内取出，避免对笼架内健康的笼养畜禽造成影响。

现有技术中，多通过人工抓取将不健康的笼养畜禽或死亡的笼养畜禽从笼架内取出，工作人员动作幅度较大或者更换不常用的工作服都会导致笼养畜禽产生骚动和应激反应，因此抓取效率低，对畜禽的干扰大，工作人员劳动强度大，同时畜禽舍的环境气味较大，对工作人员的身心也带来较大的负担。

发明内容

本发明提供一种畜禽舍用抓取装置，用以解决现有畜禽的养殖过程中从畜禽舍的笼架中抓取不健康的畜禽存在劳动强度大、对畜禽干扰大的问题。

本发明提供一种畜禽舍用抓取装置，包括：移动平台、竖杆、驱动机构、机械臂机构、抓取机构以及开门组件；

所述竖杆竖直设于所述移动平台，所述驱动机构设于所述竖杆；

所述机械臂机构的一端与所述驱动机构连接，所述机械臂机构的另一端与所述抓取机构连接；所述驱动机构用于驱动所述机械臂机构沿竖直方向移动，所述机械臂机构用于带动所述抓取机构在水平面内移动；

所述抓取机构包括第一抓取臂、第二抓取臂和驱动件，所述驱动件能够驱动所述第一抓取臂和所述第二抓取臂相互靠近，以抓取目标对象；

所述开门组件用于打开或闭合笼门。

根据本发明提供的一种畜禽舍用抓取装置，所述机械臂机构包括第一机械臂、第二机械臂以及第三机械臂；

所述第一机械臂与所述驱动机构连接，所述驱动机构驱动所述第一机械臂沿竖直方向移动；

所述第二机械臂与所述第一机械臂转动连接，所述第二机械臂远离所述竖杆的一端与所述开门组件连接，能够带动所述开门组件在水平面内移动；

所述第三机械臂与所述第二机械臂连接，所述第三机械臂远离所述第二机械臂的一端与所述抓取机构连接，能够带动所述抓取机构在水平面内移动。

根据本发明提供的一种畜禽舍用抓取装置，所述畜禽舍用抓取装置还包括识别模块；

所述识别模块设于所述机械臂机构靠近所述抓取机构的一端，用于识别并定位所述目标对象。

根据本发明提供的一种畜禽舍用抓取装置，所述第一抓取臂和所述第二抓取臂的结构相同，所述第一抓取臂包括依次连接的多个抓取爪，相邻两个所述抓取爪铰接，所述驱动件能够驱动所述多个抓取爪依次收紧或者松弛。

根据本发明提供的一种畜禽舍用抓取装置，所述抓取机构还包括两个限位爪，所述两个限位爪中的一者与所述第一抓取臂铰接，另一者与所述第二抓取臂铰接。

根据本发明提供的一种畜禽舍用抓取装置，所述抓取机构还包括转动件，所述转动件的固定端与所述机械臂机构连接，所述转动件的驱动端与所述第一抓取臂和所述第二抓取臂连接，用于驱动所述第一抓取臂和所述第二抓取臂在竖直面内转动。