[发明专利]畜禽舍用抓取装置

权利要求书

1.一种畜禽舍用抓取装置，其特征在于，包括：移动平台、竖杆、驱动机构、机械臂机构、抓取机构以及开门组件；

所述竖杆竖直设于所述移动平台，所述驱动机构设于所述竖杆；

所述机械臂机构的一端与所述驱动机构连接，所述机械臂机构的另一端与所述抓取机构连接；所述驱动机构用于驱动所述机械臂机构沿竖直方向移动，所述机械臂机构用于带动所述抓取机构在水平面内移动；

所述抓取机构包括第一抓取臂、第二抓取臂和驱动件，所述驱动件能够驱动所述第一抓取臂和所述第二抓取臂相互靠近，以抓取目标对象；

所述开门组件用于打开或闭合笼门。

2.根据权利要求1所述的畜禽舍用抓取装置，其特征在于，所述机械臂机构包括第一机械臂、第二机械臂以及第三机械臂；

所述第一机械臂与所述驱动机构连接，所述驱动机构驱动所述第一机械臂沿竖直方向移动；

所述第二机械臂与所述第一机械臂转动连接，所述第二机械臂远离所述竖杆的一端与所述开门组件连接，能够带动所述开门组件在水平面内移动；

所述第三机械臂与所述第二机械臂连接，所述第三机械臂远离所述第二机械臂的一端与所述抓取机构连接，能够带动所述抓取机构在水平面内移动。

3.根据权利要求1所述的畜禽舍用抓取装置，其特征在于，所述畜禽舍用抓取装置还包括识别模块；

所述识别模块设于所述机械臂机构靠近所述抓取机构的一端，用于识别并定位所述目标对象。

4.根据权利要求1所述的畜禽舍用抓取装置，其特征在于，所述第一抓取臂和所述第二抓取臂的结构相同，所述第一抓取臂包括依次连接的多个抓取爪，相邻两个所述抓取爪铰接，所述驱动件能够驱动所述多个抓取爪依次收紧或者松弛。

5.根据权利要求4所述的畜禽舍用抓取装置，其特征在于，所述抓取机构还包括两个限位爪，所述两个限位爪中的一者与所述第一抓取臂铰接，另一者与所述第二抓取臂铰接。

6.根据权利要求4所述的畜禽舍用抓取装置，其特征在于，所述抓取机构还包括转动件，所述转动件的固定端与所述机械臂机构连接，所述转动件的驱动端与所述第一抓取臂和所述第二抓取臂连接，用于驱动所述第一抓取臂和所述第二抓取臂在竖直面内转动。

7.根据权利要求1所述的畜禽舍用抓取装置，其特征在于，所述开门组件包括支撑杆、导向轮和电机；

所述支撑杆的固定端与所述机械臂机构连接，所述电机和所述导向轮设于所述支撑杆的自由端，所述电机用于驱动所述导向轮转动，所述导向轮能够带动所述笼门沿笼架滑动，以实现所述笼门的打开或闭合。

8.根据权利要求7所述的畜禽舍用抓取装置，其特征在于，所述开门组件还包括阻拦网；

所述阻拦网设于所述支撑杆的自由端，在所述抓取机构抓取所述目标对象时，所述阻拦网位于所述笼架的开口处。

9.根据权利要求1所述的畜禽舍用抓取装置，其特征在于，所述畜禽舍用抓取装置还包括收集网；

所述收集网设于所述移动平台，用于放置所述抓取机构抓取的所述目标对象。

10.根据权利要求1至9任一项所述的畜禽舍用抓取装置，其特征在于，所述畜禽舍用抓取装置还包括定位传感器组件；

所述定位传感器组件设于所述移动平台，用于检测位置信息。