[发明专利]基于V2X的微缩车动态路径规划车路协同系统

说明书

本发明提供了一种基于V2X的微缩车动态路径规划车路协同系统，涉及智能网联汽车与智能交通技术领域，包括：沙盘模型和微缩车模型；所述沙盘模型包括：道路、道路设施、电子元件以及传感器；其中，电子元件负责处理由传感器收集到的道路设施数据。本发明能够完成无人驾驶微缩车在仿真环境中的测试。

技术领域

本发明涉及智能网联汽车与智能交通技术领域，具体地，涉及一种基于V2X的微缩车动态路径规划车路协同系统。

背景技术

V2X是一种车联网领域中的车辆与其他元素之间进行高可靠低时延的通信方式，主要包括V2V(Vehicle-to-Vehicle)、V2I(Vehicle-to-Infrastructure)、V2P(Vehicle-to-Pedestrian)和V2N(Vehicle-to-Network)。随着社会的现代化发展，工业生产过程、交通运输、服务业对于自动化交通工具的需求越来越高。在这些需求之外，社会大环境也为自动驾驶的发展提供了良好的基础条件，现代汽车行业愈发朝向电动化、智能化、网联化的方向发展。在此基础上，AI、互联网行业的发展也为更便捷地引入智能的、网联的相关功能创造了良好的条件。

面对新兴的需求，自动驾驶的相关技术框架也日益发展。其中像是盲区监测、换道辅助、后方横向预警、紧急制动、夜视系统、疲劳监测等驾驶的辅助功能也朝着完全自动化的方向发展。

目前国内自动驾驶的相关政策已经相继出现，并且不断发展完善。《中国智能网联汽车技术发展路线图》已指出规划国内自动驾驶具体发展方向与途径；工信部发布的《智能网联汽车道路测试管理规范(试行)》确定了测试主体包含驾驶人、车辆等检测目标应满足条的测试环境条件，以及测试的申请、管理、事故处理的相关内容。与此同时，在学术界国内各大高校先后自主研发出无人驾驶车辆，一些无人驾驶相关的大学生比赛也逐渐出现在视野之中。

随着自动驾驶技术近年来快速发展与自动驾驶技术日益成熟，基于自动驾驶应用与研究被大家广泛关注。例如对车辆进行规划和控制的方法也在不断变化。除了对单个车辆的控制外，研究同质车辆队列的整体调度也具有社会和经济价值，可以提高道路吞吐量和利用率。为了在实体车辆测试中达到更好的效果和收集更多的数据，需要搭建仿真环境进行测试。

目前的一些沙盘模型所具备的场景和功能都较为简单，只能完成有限的场景任务，如简单的路口行驶，等待红绿灯等场景。而本沙盘模型具备多种场景，包含了停车场，高架桥，十字路口，回环等。除此之外，还搭建了多种设备元器件及传感器，如激光雷达，毫米波雷达，摄像头，计算平台等。为无人自动驾驶微缩车的功能测试提供了硬件和软件的支持，并且能够支持单车与多车的无人自动驾驶的相关测试。

公开号为CN113453263A的发明专利，公开了一种车路协同V2I仿真测试系统及其方法，系统包括：场景虚拟仿真系统、驾驶模拟器、RSU模拟设备、待测OBU、数据处理单元，所述场景虚拟仿真系统包括场景数据库和参数设置单元；所述驾驶模拟器包括场景计算单元、路径规划单元、场景显示单元、信号传送单元，GPS模拟器；所述RSU模拟设备包括主机和射频单元；所述待测OBU包括GPS组件、车辆数据存储器、WLAN卡、以太网接口；所述数据处理单元包括数据存储器和数据分析系统。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种基于V2X的微缩车动态路径规划车路协同系统。

根据本发明提供的一种基于V2X的微缩车动态路径规划车路协同系统，所述方案如下：

一种基于V2X的微缩车动态路径规划车路协同系统，所述系统包括：沙盘模型和微缩车模型；

所述沙盘模型包括：道路、道路设施、电子元件以及传感器；其中，电子元件负责处理由传感器收集到的道路设施数据。

优选地，所述道路包括十字路口、回环、高架桥、U型弯道以及S型弯道；

所述道路设施包括：停车场、泊车位、龙门吊架以及信号灯；