[发明专利]车辆导航定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种车辆导航定位方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取车辆的监测数据，所述监测数据包括所述的GNSS数据、车辆数据和IMU数据；对所述监测数据中的两个或两个以上的数据进行融合，得到第一定位数据，所述监测数据中的两个或两个以上的数据包括所述GNSS数据和所述IMU数据；将第一定位数据和所述车辆数据输入到预设卡尔曼滤波器进行滤波运算，得到第二定位数据；将第二定位数据与预设高精度地图匹配，得到目标定位数据。本申请基于滤波器修正定位误差，利用高精度地图进行匹配，能够识别出车道线等信息，提高车辆定位精度，使得定位精度达到车道级导航的需求。

技术领域

本申请涉及导航定位技术领域，具体而言，涉及一种车辆导航定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，L3级别及以上的自动驾驶、无人送货车、园区无人驾驶巴士和无人扫地车等场景应用，对高精度导航定位、测速、授时和测姿设备均提出更高要求。

目前，传统的组合导航方式是卫星惯性导航结合里程计实现的融合导航，这种方式能够可以融合卫星导航和惯性导航的优势，在没有卫星信号的情况下，能够依旧保证导航过程满足一定精度。但在多路径等复杂路况情况下，容易受环境的干扰，定位精度无法保证满足L3级别及以上的定位要求。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种车辆导航定位方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决当前车辆定位精度无法满足自动驾驶要求的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆导航定位方法，包括：

获取车辆的监测数据，所述监测数据包括所述的GNSS数据、车辆数据和IMU数据；

对所述监测数据中的两个或两个以上的数据进行融合，得到第一定位数据，所述监测数据中的两个或两个以上的数据包括所述GNSS数据和所述IMU数据；

将第一定位数据和所述车辆数据输入到预设卡尔曼滤波器进行滤波运算，得到第二定位数据；

将第二定位数据与预设高精度地图匹配，得到目标定位数据。

在一实施例中，所述监测数据还包括雷达检测数据。

在一实施例中，所述雷达检测数据包括激光雷达数据、毫米波雷达数据、超声波雷达数据中的至少一种。

在一实施例中，对所述监测数据中的两个或两个以上的待融合数据进行融合，得到第一定位数据，包括：

对所述GNSS数据、所述IMU数据和所述雷达数据进行融合，得到所述第一定位数据。

在一实施例中，在所述获取车辆的监测数据之后，所述对所述监测数据中的两个或两个以上的待融合数据进行融合，得到第一定位数据之前，所述方法还包括：

判断所述监测数据是否为可用；

当所述监测数据为不可用时，则获取所述车辆的用冗余数据，并对所述冗余数据中的两个或两个以上的数据进行融合，得到所述第一定位数据。

在一实施例中，所述冗余数据包括冗余GNSS数据、冗余车辆数据、冗余IMU数据、冗余雷达检测数据中的至少两种。

在一实施例中，所述对所述监测数据中的两个或两个以上的数据进行融合，得到第一定位数据，包括：

对所述IMU数据进行捷联解算，得到解算后的融合定位数据；

对所述融合定位数据和所述GNSS数据进行融合，得到所述第一定位数据。

在一实施例中，所述对所述融合定位数据和所述GNSS数据进行融合，得到所述第一定位数据，包括：

基于RTK对所述GNSS数据进行实时差分定位解算，得到RTK固定解数据；