[发明专利]车辆导航定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆导航定位方法，其特征在于，包括：

获取车辆的监测数据，所述监测数据包括GNSS数据、车辆数据和IMU数据；

对所述监测数据中的两个或两个以上的数据进行融合，得到第一定位数据，所述监测数据中的两个或两个以上的数据包括所述GNSS数据和所述IMU数据；

将第一定位数据和所述车辆数据输入到预设卡尔曼滤波器进行滤波运算，得到第二定位数据；

将第二定位数据与预设高精度地图匹配，得到目标定位数据。

2.根据权利要求1所述的车辆导航定位方法，其特征在于，所述监测数据还包括雷达检测数据。

3.如权利要求2所述的车辆导航定位方法，其特征在于，所述雷达检测数据包括激光雷达数据、毫米波雷达数据、超声波雷达数据中的至少一种。

4.如权利要求2-3任一项所述的车辆导航定位方法，其特征在于，对所述监测数据中的两个或两个以上的待融合数据进行融合，得到第一定位数据，包括：

对所述GNSS数据、所述IMU数据和所述雷达检测数据进行融合，得到所述第一定位数据。

5.根据权利要求1所述的车辆导航定位方法，其特征在于，在所述获取车辆的监测数据之后，所述对所述监测数据中的两个或两个以上的待融合数据进行融合，得到第一定位数据之前，所述方法还包括：

判断所述监测数据是否为可用；

当所述监测数据为不可用时，则获取所述车辆的用冗余数据，并对所述冗余数据中的两个或两个以上的数据进行融合，得到所述第一定位数据。

6.根据权利要求5所述的车辆导航定位方法，其特征在于，所述冗余数据包括冗余GNSS数据、冗余车辆数据、冗余IMU数据、冗余雷达检测数据中的至少两种。

7.根据权利要求1所述的车辆导航定位方法，其特征在于，所述对所述监测数据中的两个或两个以上的数据进行融合，得到第一定位数据，包括：

对所述IMU数据进行捷联解算，得到解算后的融合定位数据；

对所述融合定位数据和所述GNSS数据进行融合，得到所述第一定位数据。

8.根据权利要求7所述的车辆导航定位方法，其特征在于，所述对所述融合定位数据和所述GNSS数据进行融合，得到所述第一定位数据，包括：

基于RTK对所述GNSS数据进行实时差分定位解算，得到RTK固定解数据；

将所述融合定位数据与所述RTK固定解数据进行融合，得到所述第一定位数据。

9.根据权利要求8所述的车辆导航定位方法，其特征在于，所述基于RTK对所述GNSS数据进行实时差分定位解算，得到RTK固定解数据，包括：

将所述GNSS数据以跨域资源共享CROS差分数据的数据形式，通过以太网输入到处理器MCU进行实时差分定位解算，输出所述RTK固定解数据。

10.如权利要求7所述的车辆导航定位方法，其特征在于，所述对所述融合定位数据和所述GNSS数据进行融合，得到所述第一定位数据，包括：

基于PPP-RTK对GNSS数据进行定位解算，得到PPP-RTK固定解算数据；

将所述融合定位数据与所述PPP-RTK固定解算数据进行融合，得到所述第一定位数据。

11.根据权利要求1所述的车辆导航定位方法，其特征在于，所述对所述GNSS数据和所述IMU数据进行数据融合，得到第一定位数据，包括：

若车辆的GNSS信号断开，则将已知的所述GNSS数据作为车辆参考位置，并结合所述IMU数据确定所述第一定位数据。

12.根据权利要求1所述的车辆导航定位方法，其特征在于，所述第一定位数据和所述第二定位数据包括经纬度坐标、车速、车辆姿态角和/或车辆航向角。