[发明专利]一种建立寻路网格数据索引的方法、装置、介质和设备

权利要求书

1.一种建立寻路网格数据索引的方法，其特征在于，所述方法包括：

利用得到的路径点序列和德洛内三角化算法，生成寻路网格数据和数量阈值；

根据所述寻路网格数据和所述数量阈值，得到寻路网格索引表；

通过所述寻路网格索引表，得到待查点的寻路路径点，从而生成查询路径点接口函数；

用所述寻路网格索引表替换寻路算法中的原寻路网格数据，并用所述查询路径点接口函数替换所述寻路算法中的原查询路径点接口函数；

所述利用得到的路径点序列和德洛内三角化算法，生成寻路网格数据和数量阈值，具体包括：

将所述路径点序列输入至德洛内三角化算法中，得到所述寻路网格数据，其中，所述寻路网格数据包括三角网序列Mesh，所述三角网序列Mesh中包括多个三角形Triangle，所述三角形的三个顶点分别对应三个路径点；

计算所述三角网序列Mesh中的三角形的数量，根据所述三角形的数量，得到所述数量阈值；

所述根据所述寻路网格数据和所述数量阈值，得到寻路网格索引表，具体包括：

S1、将所述寻路网格数据所在的区域范围作为划分区域范围R；

S2、将所述划分区域范围R划分为多个子区域范围，每一个区块对象对应一个所述子区域范围；

S3、遍历所述寻路网格数据中的所有三角形，根据每一个所述三角形的位置信息，确定该所述三角形位于的所述子区域范围，并将所述三角形添加至所述子区域范围对应的所述区块对象中；

S4、判断所述区块对象中的三角形的数量是否大于所述数量阈值；

若是，则将所述区块对象对应的所述子区域范围作为所述划分区域范围R，执行所述S2至所述S4；

否则，将所述区块对象中的三角形添加至所述寻路网格索引表中，直至所述寻路网格数据中的所有三角形添加至所述寻路网格索引表中。

2.根据权利要求1所述的建立寻路网格数据索引的方法，其特征在于，所述通过所述寻路网格索引表，得到待查点的寻路路径点，具体包括：

遍历所述寻路网格索引表，得到所述待查点所属所述区块对象；

遍历所述区块对象中的三角形，确定所述待查点所属的三角形；

计算所述待查点与所述三角形的三个顶点的路径距离，最短的所述路径距离是所述待查点的寻路路径点。

3.根据权利要求2所述的建立寻路网格数据索引的方法，其特征在于，所述遍历所述区块对象中的三角形，确定所述待查点所属的三角形，具体包括：

获取所述三角形的三个顶点坐标和，并将所述三个顶点坐标按照预设顺序两两取差值，得到所述三角形的三条边的向量、向量和向量；

将所述待查点与所述点取差，得到向量；

利用右手螺旋定则，对所述向量和所述向量进行叉乘运算，得到叉乘结果m，即

若m0，则所述待查点P在所述三角形的边AB所在直线的右侧，所述待查点 P不在所述三角形内；

若m=0，则所述待查点P在所述三角形的边AB所在直线上，所述待查点 P不在三角形内；

若m0，则所述待查点P在所述三角形的边AB所在直线的左侧，则若所述待查点P在所述三角形的边BC所在直线的左侧，且所述待查点P在所述三角形的边CA所在直线的左侧，则所述待查点P在所述三角形内；

否则，所述待查点P不在所述三角形内。