[发明专利]治疗头及其控制方法、超声波治疗装置、存储介质

权利要求书

1.一种治疗头，其特征在于，包括：

超声换能器，所述超声换能器用于发射超声波；

图像采集器，所述图像采集器用于获取所述治疗头与靶点位置之间的超声图像；

控制器，所述控制器分别与所述超声换能器、所述图像采集器连接，所述控制器用于：

获取靶点位置和当前倾斜角度，其中，所述当前倾斜角度为所述超声换能器所发送超声波的声束轴相对于中心轴的倾斜角度；

根据所述当前倾斜角度，检测所述治疗头与所述靶点位置之间是否具有良好的超声穿透通路，并根据检测结果得到对应于良好的超声穿透通路的目标倾斜角度；

根据所述目标倾斜角度，控制所述超声换能器发射超声波至所述靶点位置。

2.根据权利要求1所述的治疗头，其特征在于，所述控制器根据所述当前倾斜角度，检测所述治疗头与所述靶点位置之间是否具有良好的超声穿透通路，并根据检测结果得到对应于良好的超声穿透通路的目标倾斜角度时，执行：

根据所述当前倾斜角度，控制所述图像采集器获取所述治疗头与所述靶点位置之间的第一超声图像；

根据所述第一超声图像，判断所述治疗头与所述靶点位置之间是否具有良好的超声穿透通路；

根据判断结果，得到对应于良好的超声穿透通路的目标倾斜角度。

3.根据权利要求2所述的治疗头，其特征在于，所述控制器根据所述当前倾斜角度，检测所述治疗头与所述靶点位置之间是否具有良好的超声穿透通路，并根据检测结果得到对应于良好的超声穿透通路的目标倾斜角度时，执行：

当所述治疗头与所述靶点位置之间具有良好的超声穿透通路时，将所述当前倾斜角度作为目标倾斜角度。

4.根据权利要求3所述的治疗头，其特征在于，所述控制器根据所述当前倾斜角度，检测所述治疗头与所述靶点位置之间是否具有良好的超声穿透通路，并根据检测结果得到对应于良好的超声穿透通路的目标倾斜角度时，执行：

当所述治疗头与所述靶点位置之间不具有良好的超声穿透通路时，更新所述当前倾斜角度；

根据所述当前倾斜角度，控制所述图像采集器获取所述当前倾斜角度对应的所述治疗头与所述靶点位置之间的第一超声图像；

当所述治疗头与所述靶点位置之间不具有良好的超声穿透通路时，返回更新所述当前倾斜角度，直至所述治疗头与所述靶点位置之间具有良好的超声穿透通路；

将最后一次得到的所述当前倾斜角度作为目标倾斜角度。

5.根据权利要求1所述的治疗头，其特征在于，所述控制器根据所述目标倾斜角度，控制所述超声换能器发射超声波至所述靶点位置时，执行：

根据所述目标倾斜角度，控制所述图像采集器得到所述目标倾斜角度对应的所述治疗头与所述靶点位置之间的第二超声图像；

根据所述目标倾斜角度，得到所述治疗头的运动路径；

根据所述第二超声图像，控制所述超声换能器的超声发射剂量以及所述治疗头的运动时间；

根据所述治疗头的运动路径、运动时间，控制所述治疗头相对于所述靶点位置进行运动；

根据所述超声换能器的超声发射剂量，控制所述超声换能器发射超声波至所述靶点位置。

6.根据权利要求5所述的治疗头，其特征在于，所述超声发射剂量包括脉冲持续时间、超声间隔时间和超声发射功率。

7.根据权利要求5所述的治疗头，其特征在于，所述控制器根据所述治疗头的运动路径、运动时间，控制所述治疗头相对于所述靶点位置进行运动时，执行：

根据所述目标倾斜角度，得到所述治疗头的超声焦点的当前位姿参数；

根据所述超声焦点的当前位姿参数，计算所述超声焦点的当前位姿参数对应的齐次矩阵；

根据所述治疗头的运动时间，将所述齐次矩阵进行复合变换得到若干个齐次矩阵；

将所述齐次矩阵转换为目标位姿参数；

根据所述运动路径和所述目标位姿参数，控制所述治疗头相对于所述靶点位置进行运动。