[发明专利]超声治疗控制系统、超声治疗方法和存储介质

权利要求书

1.一种超声治疗控制系统，其特征在于，包括：

治疗头，所述治疗头包括超声换能器，所述超声换能器用于发射超声波；

定位装置，所述定位装置包括B超探头，所述定位装置用于定位病灶点以及获取所述病灶点的B超图像；

超声治疗主机，所述超声治疗主机通过协作机器人与所述治疗头连接；

控制装置，所述控制装置分别与所述治疗头、所述定位装置、所述超声治疗主机连接，所述控制装置用于：

获取病灶及第一位置信息，其中，所述病灶包括至少一个病灶点，所述第一位置信息为所述病灶的粗略位置信息；

根据所述第一位置信息，控制所述定位装置获取所述病灶的疗前B超图像，并将所述病灶的疗前B超图像和疗前MRI图像进行融合，得到所述病灶的病灶影像；

根据所述病灶影像，得到所述病灶中的病灶点的精确位置；

根据所述病灶影像和所述病灶点的精确位置，控制所述超声换能器发射超声波至所述病灶点。

2.根据权利要求1所述的超声治疗控制系统，其特征在于，所述控制装置根据所述第一位置信息，控制所述定位装置获取所述病灶的疗前B超图像，并将所述病灶的疗前B超图像和疗前MRI图像进行融合，得到所述病灶的病灶影像时，执行：

根据所述第一位置信息，控制B超探头依次分层移动，得到多层所述病灶的疗前B超图像；

将多层所述疗前B超图像进行三维重建；

将三维重建后的所述疗前B超图像与所述病灶的疗前MRI图像进行图像配准融合，得到所述病灶的病灶影像。

3.根据权利要求1所述的超声治疗控制系统，其特征在于，所述控制装置根据所述病灶影像和所述病灶点的精确位置，控制所述超声换能器发射超声波至所述病灶点时，执行：

根据所述病灶影像，控制所述超声换能器所发射的超声波的超声剂量；

根据所述病灶点的精确位置，规划所述治疗头的运动路径，其中，所述治疗头的运动路径经过所有所述病灶点；

根据所述超声剂量和所述治疗头的运动路径，控制所述超声换能器发射超声波至所述病灶点。

4.根据权利要求1所述的超声治疗控制系统，其特征在于，所述控制装置根据所述病灶影像和所述病灶点的精确位置，控制所述超声换能器发射超声波至所述病灶点时，执行：

根据所述病灶影像，控制所述超声换能器所发射的超声波的超声剂量；

根据所述病灶点的精确位置，得到第一病灶点的位置；

根据所述第一病灶点的位置，选取相应的治疗方式并控制所述超声换能器发射超声波至所述第一病灶点；

当所述病灶不存在新的病灶点时，所述超声换能器停止发射超声波；

当所述病灶存在新的病灶点时，更新所述第一病灶点并控制所述超声换能器发射超声波至所述第一病灶点，直至所述病灶不存在新的病灶点。

5.根据权利要求4所述的超声治疗控制系统，其特征在于，所述治疗方式包括至少一种以下治疗方式：垂直治疗、倾斜治疗、摆动治疗和巡航旋转治疗。

6.根据权利要求1所述的超声治疗控制系统，其特征在于，所述控制装置根据所述病灶影像和所述病灶点的精确位置，控制所述超声换能器发射超声波至所述病灶点时之后，还执行：

根据所述病灶点的精确位置，控制B超探头依次分层移动，得到所述病灶的疗后B超图像；

将所述疗后B超图像与所述疗前B超图像进行对比；

根据对比结果，判断超声治疗效果；

当所述超声治疗效果满足预设要求时，结束超声治疗；

当所述超声治疗效果不满足预设要求时，返回更新所述病灶影像并控制所述超声换能器发射超声波至所述病灶点，直至所述超声治疗效果满足预设要求。

7.根据权利要求1所述的超声治疗控制系统，其特征在于，所述控制装置获取病灶及其病灶位置之前，控制所述治疗头、所述定位装置和所述超声治疗主机进行设备自检。