[发明专利]融合视觉与力觉机械臂的水下打捞装置在审
| 申请号： | 202210314550.5 | 申请日： | 2022-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN114771772A | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 李佳文;梁康养;黄宏峰;吴登琦;邹远停;谷雪涛;郭可盈;曾绰璇 | 申请（专利权）人： | 广东海洋大学 |
| 主分类号： | B63C7/16 | 分类号： | B63C7/16;B63C7/26;B63B35/00 |
| 代理公司： | 成都智涌知识产权代理事务所(普通合伙) 51313 | 代理人： | 张洪 |
| 地址： | 524005 广东省湛*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 融合 视觉 机械 水下 打捞 装置 | ||
1.融合视觉与力觉机械臂的水下打捞装置，包括左右两个双体船(1)，其特征在于：两个所述双体船(1)顶部左侧与中间分别安装有弹簧缓冲装置(2)与液压减震装置，且弹簧缓冲装置(2)与液压减震装置的安装端均与信息处理室(3)外壁连接，两个所述双体船(1)顶部右侧均设有限位装置，且限位装置的驱动端与限位框(18)连接，所述信息处理室(3)右侧延伸端设有机械臂(5)与两个图像获取设备(4)，且机械臂(5)与信息处理室(3)相背离的一端安装有机械夹爪，所述图像获取设备(4)位于信息处理室(3)延伸端底部，且机械臂(5)位于两个图像获取设备(4)之间，所述信息处理室(3)与图像获取设备(4)、限位装置、机械臂(5)连接，所述信息处理室(3)内设有计算机控制模块，所述机械夹爪上设有力检测设备，且力检测设备包括安装在机械夹爪夹持端内壁上的力传感器与数据传输转换单元，所述数据传输转换单元与力传感器、信息处理室(3)连接。
2.根据权利要求1所述的融合视觉与力觉机械臂的水下打捞装置，其特征在于：左右所述双体船(1)之间的间距比为3m-4.5m。
3.根据权利要求1所述的融合视觉与力觉机械臂的水下打捞装置，其特征在于：所述图像获取设备(4)为用于采集目标物位置图像的双目相机。
4.根据权利要求1所述的融合视觉与力觉机械臂的水下打捞装置，其特征在于：所述限位装置包括安装座(7)、设在安装座(7)上的电机一(8)、支撑板(9)、设在支撑板(9)上的电机二(6)、调节柱(10)、设在调节柱(10)上的导向架(11)、设在调节柱(10)上的液压杆(15)、铰接在导向架(11)上的活动杆一(12)与活动杆二(13)。
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