[发明专利]一种应用于卫星导航的地面增强型移动智能测绘装置

权利要求书

1.一种应用于卫星导航的地面增强型移动智能测绘装置，其特征在于，包括机体，所述机体的底部设置有行进机构，机体内设置有定位器、通信器、拍摄器、中央处理器以及电源，所述中央处理器上运行有中控系统，所述中控系统包括：

图像接收模块，实时的通过所述通信器接收卫星拍摄的卫星影像，同时接收所述定位器检测的机体位置，根据所述卫星影像中截取监测区域的图像作为检测区域图像，并得到所述检测区域图像对应的检测位置；

变动检测模块，截取时间上相邻前后得到的两个所述检测区域图像，将两个所述检测区域图像依次进行去噪处理和特征提取，分别得到两个所述检测区域图像的特征，将两个所述检测区域图像的特征进行比对，当两者相同的时候，输出为真，当两者不同的时候，输出为假；

重新采样模块，当所述变动检测模块的输出为假的时候，控制所述行进机构带动所述拍摄器运动到所述监测区域，并对所述监测区域进行图像的采集，得到更新图像；

地图生成模块，处理所述更新图像得到更新地图，并将所述更新地图和所述检测位置通过所述通信器发送到地图处理中心，所述地图处理中心用于结合所述检测位置将所述更新地图融合到原始电子地图中完成电子地图的更新。

2.如权利要求1所述的一种应用于卫星导航的地面增强型移动智能测绘装置，其特征在于，所述变动检测模块在进行特征提取的时候，包括：

将所述检测区域图像进行灰度处理，并获取每一个像素点的颜色值；

根据相邻像素点的颜色值的梯度提出出所述检测区域图像中的图案轮廓，并将所述检测区域图像中的图案轮廓存储在空白画面中，得到地图画面；

对所述地图画面通过特征提取算法得到所述检测区域图像的特征。

3.如权利要求1所述的一种应用于卫星导航的地面增强型移动智能测绘装置，其特征在于，还包括：

位置标记模块，根据所述检测区域图像对应的检测位置在所述检测区域图像中的位置，将每一个所述检测图像的像素对应的位置进行标记；

图像分割模块，用于将所述检测区域图像进行分割，得到若干个子区域图像；

区域位置模块，用于根据每一个所述子区域图像在所述检测区域图像中的像素点对应的位置进行计算，得到每一个所述子区域图像的中心位置为该子区域图像对应的区域位置；

组合处理模块，用于将每一个所述子图像作为所述检测区域图像输入到所述变动检测模块，并在所述变动检测模块输出为假的时候，将该子区域图像对应的区域位置作为所述检测位置输入到所述地图生成模块，将该子区域图像对应的区域作为所述监测区域。

4.如权利要求3所述的一种应用于卫星导航的地面增强型移动智能测绘装置，其特征在于，所述图像分割模块将所述检测区域图像分割为网格状，所述每一个子区域图像的面积相同。

5.如权利要求1所述的一种应用于卫星导航的地面增强型移动智能测绘装置，其特征在于，还包括：

变动程度模块，用于检测变动检测模块的输出为假的时候，计算两个所述检测区域图像的特征的特征差距；

监管区域模块，根据所述机体位置划定所述监管区域；

特征区分模块，将所述监管区域内的各个所述检测区域图像对应的检测位置列表缓存，并在列表中匹配每一个所述检测区域图像对应的所述特征差距；

特征排序模块，用于根据所述特征差距将所述列表对应的所述检测位置进行由大到小的依次排序；

指令输出模块，根据所述排列的顺序将所述特征差距大于设定差距的检测位置依次输出到所述重新采样模块控制所述行进机构和所述拍摄器运动到所述对应的监测区域。

6.如权利要求5所述的一种应用于卫星导航的地面增强型移动智能测绘装置，其特征在于，还包括地图汇总模块，用于将所述监管区域中每一个所述监测区域对应的更新地图根据其对应的检测位置进行更新融合得到区域更新地图，并将所述区域更新地图作为所述地图生成模块中的更新地图，将所述机体位置作为所述地图生成模块中的检测位置，打包发送到所述地图处理中心。

7.如权利要求1所述的一种应用于卫星导航的地面增强型移动智能测绘装置，其特征在于，所述电源为太阳能电源。