[发明专利]一种分拣夹具、分拣机器人及分拣方法

说明书

本发明提供了一种分拣夹具、分拣机器人及分拣方法，涉及辣条生产设备技术领域，解决了人工分拣劳动强度高、效率低的技术问题。该分拣夹具，悬吊在分拣机器人末端，包括顶板，用于与分拣机器人连接；固定夹件机构，设置在顶板上，用以夹持辣条；活动夹件机构，对称设置在固定夹件机构两侧，用以夹持辣条；换向机构，与活动夹件机构传动连接，能带动活动夹件机构移动，以在与固定夹件机构呈纵直线排列和横直线排列位置之间进行切换。本发明能够实现辣条纵向排列转换为横向排列，同时伴随有相邻两组间的间距尺寸变化，完成辣条的包装作业需求，还具有制作成本和维护成本更低的特点；整体结构实现整个动作非常直接，工作效率高。

技术领域

本发明涉及辣条生产设备技术领域，尤其是涉及一种分拣夹具、分拣机器人及分拣方法。

背景技术

对于辣条包装环节，按照4根一组的包装要求，目前大多采用人工整理分拣然后手工旋转90度后间隔成堆放入枕包机的拨叉料槽的形式，占用了大量的人力和成本费用，且受产能和包装机输出速度的影响，人工劳动强度极高。目前对于此包装环节，没有完全对口的设备能很好的匹配上。

现有的解决方式，是人工先将辣条码好备用。包装作业时，人工按照4根一组的要求快速将辣条转向放于枕包机的拨叉料槽中，按照固定的拨叉间隔，重复作业。

现有市面上的夹具没有完全匹配此环节需求的，现有夹具大多是多抓X单向变距或者多抓XY双向变距，无法实现此环节的自动化分拣需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种分拣夹具、分拣机器人及分拣方法，以解决现有技术中存在的人工分拣劳动强度高、效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种分拣夹具，悬吊在分拣机器人末端，包括

顶板，用于与分拣机器人连接；

固定夹件机构，设置在所述顶板上，用以夹持辣条；

活动夹件机构，对称设置在所述固定夹件机构两侧，用以夹持辣条；

换向机构，与所述活动夹件机构传动连接，能带动所述活动夹件机构移动，以在与所述固定夹件机构呈纵直线排列和横直线排列位置之间进行切换。

作为本发明的进一步改进，所述顶板为Z形结构，顶部中间设置有连接环，用于与分拣机器人连接；所述固定夹件机构设置在所述顶板底部中心；所述活动夹件机构数量为偶数个，分成两组设置在所述固定夹件机构两侧；当所述固定夹件机构和所述活动夹件机构沿所述底板宽度方向排布呈纵直线排列时，相互之间保持最小间距贴合在一起；当所述固定夹件机构和所述活动夹件机构沿所述底板长度方向排布呈横直线排列时，相互之间间隔设置。

作为本发明的进一步改进，所述换向机构包括转轴、旋转限位板、导槽，所述转轴转动设置在所述顶板中心，并位于所述连接环中心位置；所述所述导槽为L形沿所述底板长度方向开设，数量为偶数个，分成两组对称设置在所述转轴两侧，且两组所述导槽的折弯方向均为顺时针折弯；所述旋转限位板放置在所述顶板上方且与所述转轴固定连接，所述旋转限位板两侧对称开设有滑槽；所述活动夹件机构顶部依次卡设在所述导槽和所述滑槽内，当所述旋转限位板转动时，能带动所述活动夹件机构沿所述导槽移动。

作为本发明的进一步改进，所述固定夹件机构和所述活动夹件机构均包括气缸、压板、第一夹爪和第二夹爪，所述气缸和所述压板均悬吊在所述底板上，所述第一夹爪设置在所述压板一端；所述第二夹爪位于所述压板另一端，且与所述气缸传动连接。

作为本发明的进一步改进，所述第一夹爪数量为两个，间隔设置；所述第二夹爪数量为两个，间隔设置；相邻的两个所述活动夹件机构或者是，相邻的所述固定夹件机构和所述活动夹件机构上的所述第一夹爪和所述第二夹爪错位设置。