[发明专利]一种机器人辅助状态下的自动造影方法

说明书

本发明公开了一种机器人辅助状态下的自动造影方法，涉及血管介入手术器械技术领域。包括以下步骤:导管到位，操作手术机器人系统在DSA的X射线引导下，使导管经血管入路，进入目标血管的分叉位置；建立通路，将导丝撤出导管，将Y阀调整至注射造影剂位置状态，完成造影剂注射通路的建立；打造影剂，通过高压注射器将造影剂通过导管推进至目标位置，在DSA的X射线下显影目标血管；超选血管，在显影的血管中将导丝输送至目标血管，进而完成超选血管的操作。本发明提供的自动造影方法，通过手术机器人系统、高压注射器和DSA三方配合的方式，将超选血管的操作由机器来完成，能够准确、平稳、快速的完成超选过程中的造影剂显影血管的操作。

技术领域

本发明涉及血管介入手术器械技术领域，具体涉及一种机器人辅助状态下的自动造影方法。

背景技术

在现有血管介入手术操作过程中，对于用造影剂显影血管的操作，通常状态下，是术者暴露在X射线下，医生进行手动推进。采用这种方案，显影效果和速度较差，而且占用了医生的双手，延长了手术的时间。

发明内容

本发明主要目的是提供一种机器人辅助状态下的自动造影方法，以解决现有技术存在的问题。

一种机器人辅助状态下的自动造影方法，包括以下步骤：

(1)导管到位

操作手术机器人系统在DSA的X射线引导下，使导管经血管入路，进入到目标血管的血管分叉位置；

(2)建立通路

操作手术机器人系统将导丝撤出导管，随后将与导管外露端连接的Y阀调整至注射造影剂位置状态，完成造影剂注射通路的建立；

(3)打造影剂

设定高压注射器参数，通过高压注射器将造影剂通过导管推进至目标位置，在DSA的X射线下显影目标血管；

(4)超选血管

操作手术机器人系统控制导丝和导管，在显影的血管中将导丝和导管输送至目标血管，进而完成超选血管的操作。

进一步的，所述手术机器人系统包括机器人从端和机器人支撑臂，所述机器人从端用于执行导管和导丝的操作，所述机器人支撑臂顶部与机器人从端连接，底部卡接于手术床侧部，所述机器人支撑臂用于保证机器人从端与手术床随动。

所述手术机器人系统还包括机器人推车和机器人主端操作台，所述机器人主端操作台用于收集各项操作指令，所述机器人支撑臂可拆卸的设置于所述机器人推车的顶部，使用时，机器人推车带动机器人支撑臂和机器人从端靠近手术床，不使用时，机器人支撑臂和机器人从端脱离手术床后收纳于机器人推车内。

进一步的，步骤(1)中导管经髂动脉或者桡动脉入路。

进一步的，步骤(2)中Y阀为三通阀或专用单向阀。

进一步的，步骤(3)中打造影剂时首先设置造影剂量，随后再注射造影剂。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明通过手术机器人系统、高压注射器和DSA三方配合的方式，将超选血管的操作由机器来完成，能够准确、平稳、快速的完成超选过程中的造影剂显影血管的操作；不仅将医生从手术床旁解放出来，同时也使显影效果和速度显著提升，能够有效缩短手术时间，增加手术稳定性。

附图说明

图1为本发明的系统控制流程图。

图2为本发明的整体布局图。

图3为本发明的俯视图。

图4为本发明病人未打造影剂前的影像。

图5为本发明病人打造影剂后的路图影像。