[发明专利]库位状态检测方法、装置、设备、存储介质及程序产品

权利要求书

1.一种库位状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个库位组成的库区的配置文件，根据所述库区的配置文件确定检测区域；

获取机器人的当前位姿数据，以及所述机器人上安装的激光雷达针对所述检测区域检测得到的当前激光点云数据；

根据所述当前位姿数据、所述激光雷达的安装位置和所述当前激光点云数据，确定所述检测区域的击中点；

根据所述击中点，确定所述多个库位中至少一个库位的状态。

2.根据权利要求1所述的库位状态检测方法，其特征在于，在根据所述库区的配置文件确定检测区域之后，所述方法还包括：

按照预设的栅格尺寸，对所述检测区域进行栅格划分，得到多个栅格；

根据预设值确定所述检测区域中的各个栅格的初始击中概率和初始未击中概率；

根据所述当前位姿数据、所述激光雷达的安装位置和所述当前激光点云数据，确定检测区域中的击中点，包括：

根据所述当前位姿数据、所述激光雷达的安装位置和当前激光点云数据，确定所述检测区域中的各个栅格是否包含击中点和未击中点，进而确定所述检测区域中的各个栅格的实际击中概率和实际未击中概率；

根据所述检测区域中的各个栅格的初始击中概率和初始未击中概率，以及所述检测区域中的各个栅格的实际击中概率和实际未击中概率，确定所述检测区域中的各个栅格的当前击中概率和当前未击中概率；

根据所述击中点和所述未击中点，确定所述多个库位中至少一个库位的状态，包括：

根据所述多个库位中每个库位包含的各个栅格的当前击中概率和当前未击中概率，确定该库位的状态。

3.根据权利要求1所述的库位状态检测方法，其特征在于，获取机器人的当前位姿数据，包括：

获取所述机器人的移动数据，所述移动数据包括：移动速度、角速度；

在所述机器人移动速度大于预设速度阈值的情况下，根据所述机器人的移动速度、角速度、时间差以及所述机器人的最新位姿数据，确定激光点云接收时所述机器人的当前位姿数据；所述时间差为激光点云接收时的时间戳与所述最新位姿数据的时间戳之间的时间差。

4.根据权利要求1所述的库位状态检测方法，其特征在于，获取多个库位组成的库区的配置文件，根据所述库区的配置文件确定检测区域，包括：

对库区的配置文件进行解析，确定库区包括的各个库位的中心坐标；

分别对库位中心坐标x_i0,x_i1,...,x_iM，y_i0,y_i1,...,y_iM进行排序，得到最小值最大值

设检测区域的左下角坐标为(x_i1,y_i1)，右上角坐标为(x_i2,y_i2)，则

其中，α为缩放因子，r为激光最大检测幅值；

以(x_i1,y_i1)和(x_i2,y_i2)为对角线上的两个顶点作矩形，得到检测区域。