[发明专利]一种将无人机应用于智慧物流的产品配送系统

权利要求书

1.一种将无人机应用于智慧物流的产品配送系统，其特征在于，其包括：无人机、用户终端、产品装配设备和智慧物流云平台，智慧物流云平台分别与每个无人机、用户终端和产品装配设备具有通信连接；

智慧物流云平台包括：配送方案模块、产品配送模块、图像分析模块、无人机控制模块和数据库，各模块间具有通信连接；

无人机包括：图像采集设备、位置采集设备和飞行操控设备；

用户终端发送产品交易订单到智慧物流云平台；配送方案模块根据产品配送资源和产品交易订单得到产品配送方案然后将其发送到产品装配设备；

在完成产品装配时，产品装配设备发送装配完成信息到智慧物流云平台，产品配送模块根据装配完成信息和产品配送方案发送产品配送指令到对应的无人机，无人机响应于接收到的产品配送指令执行产品配送；

在产品配送过程中，无人机控制模块根据无人机实时位置和产品配送位置得到无人机实时点和目标配送点，并根据无人机实时点和目标配送点得到产品配送距离和产品配送向量；

无人机控制模块根据产品配送距离和产品配送向量获取目标配送点与无人机实时点在标准坐标系下相互作用的空间位置，并根据产品配送向量和所述空间位置获取无人机实时点的目标飞行变化方向和目标飞行方向变化率；

图像分析模块根据产品配送图像序列获取若干个飞行障碍点，无人机控制模块将无人机实时点和每个飞行障碍点进行连接以获取若干个飞行避障向量和飞行障碍距离；

无人机控制模块根据避障安全距离和飞行障碍距离得到无人机实时点与每个飞行障碍点在标准坐标系下相互作用的空间位置，并根据飞行避障向量和所述空间位置得到无人机实时点与每个飞行障碍点的飞行避障方向和飞行避障方向变化率；

无人机控制模块根据无人机实时点的目标飞行变化方向、目标飞行方向变化率和无人机实时点与每个飞行障碍点的飞行避障方向、飞行避障方向变化率生成无人机控制指令并将其发送到无人机，无人机的飞行操控设备根据接收到的无人机控制指令进行相应飞行操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，无人机控制模块根据无人机实时位置和产品配送位置得到目标配送点与无人机实时点在标准坐标系下相互作用的空间位置包括：

无人机的图像采集设备将实时采集的监控图像进行位置标注、时间标注和图像采集设备标注以生成产品配送图像序列并将其发送到智慧物流云平台；

无人机的位置采集设备发送无人机实时位置到智慧物流云平台，智慧物流云平台的无人机控制模块将无人机实时位置映射到标准坐标系以得到无人机实时点；

无人机控制模块将产品配送位置映射到标准坐标系下以得到目标配送点，并将标准坐标系下的目标配送点和无人机实时点进行连接以获取在标准坐标系下的产品配送向量；

无人机控制模块根据目标配送点和无人机实时点在标准坐标系下的坐标得到在标准坐标系下无人机与目标配送点的产品配送距离；

无人机控制模块根据产品配送距离和产品配送向量获取目标配送点与无人机实时点在标准坐标系下相互作用的空间位置；

无人机控制模块根据产品配送向量和目标配送点与无人机实时点在标准坐标系下相互作用的空间位置获取无人机的目标飞行变化方向和目标飞行方向变化率。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，图像分析模块根据产品配送图像序列获取若干个飞行障碍点包括：

图像分析模块根据产品配送图像序列识别无人机周围的若干个飞行障碍物，并对产品配送图像进行位置标识处理以得到每个飞行障碍物与无人机的相对位置；

无人机控制模块根据无人机实时位置与每个飞行障碍物的相对位置和无人机实时点将每个飞行障碍物映射到标准坐标系以得到若干个飞行障碍点。