[发明专利]网络环境下基于混合事件触发的无人机空地跟踪控制方法

权利要求书

1.一种网络环境下基于混合事件触发的无人机空地跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、建立无人车和无人机基于状态空间的离散模型；

步骤2、根据混合事件触发的设计，建立无人车和无人机之间数据传输机制，并且基于触发信号在无人机一侧设计观测器，利用观测器对无人车的状态和输入信号以及无人机的状态和外部干扰进行估计；

步骤3、基于观测器的估计值，构建无人机复合抗干扰跟踪控制器设计，并且建立由估计误差和跟踪误差组成的增广系统；

步骤4、建立增广系统指数有界稳定性判别条件，得到混合事件触发机制、观测器和跟踪控制器的联合设计方案，并通过Matlab LMI工具箱求解可行性问题。

2.根据权利要求1所述的网络环境下基于混合事件触发的无人机空地跟踪控制方法，其特征在于，步骤1中，所述无人车和无人机基于状态空间的离散模型分别为：

其中，x_a(k)∈R^n×1表示无人车的平面位置向量，u_a(k)∈R^p×1和r(k)∈R^q×1分别表示无人车的控制输入和给定的外部有界输入，y_a(k)∈R^f×1表示无人机的测量输出；

x_b(k)∈R^v×1表示无人机的平面位置状态向量，u_b(k)∈R^s×1和y_b(k)∈R^g×1分别表示无人机的控制输入和测量输出；d(k)∈R^w×1表示无人机的外部有界干扰；A_a,B_a,B_r,C_a和A_b,B_b,B_d,C_b为已知的具有适当维度的常数矩阵。

3.根据权利要求2所述的网络环境下基于混合事件触发的无人机空地跟踪控制方法，其特征在于，外部输入r(k)和外部干扰d(k)是有界的，它们满足||r(k)||≤η₁和||d(k)||≤η₂，其中η₁和η₂为两个正常数；变化量Δr(k)＝r(k+1)-r(k)和Δd(k)＝d(k+1)-d(k)也是有界的，且满足||Δr(k)||≤η₃和||Δd(k)||≤η₄，其中η₃和η₄为两个正常数；对于无人车和无人机的模型参数，rank(B_b)＝rank(B_b,B_d)，并且存在矩阵X₁,X₂,X₃和S满足SA_b+SB_bX₁＝(A_a+B_aX₂)S和SB_bX₃＝B_r。

4.根据权利要求2所述的网络环境下基于混合事件触发的无人机空地跟踪控制方法，其特征在于，无人车的控制器为u_a＝K_ay_a(k)＝K_aC_ax_a(k)。