[发明专利]组合式小龙虾智能分拣装置与分拣方法

说明书

本发明提供了一种组合式小龙虾智能分拣装置与分拣方法，该装置包括传送单元、与传送单元出口成角度相接的颜色分拣单元、与颜色分拣单元出口成角度相接的称重传送单元；传送单元或颜色分拣单元上方设有RGB色彩传感器，RGB色彩传感器联接有颜色单片机；颜色分拣单元包括若干个依次设置的自动升降传送单位；自动升降传送单位与颜色单片机联接；称重传送单元包括若干个依次设置且可自动升降的称重传送单位，称重传送单位联接有称重单片机。本发明各单元方便搬运组合；能够自由设置分拣规格和大小等级的数量；计算量小，可以快速无损分拣青虾、红虾和死虾；对系统要求更低，更容易设计程序。

技术领域

本发明涉及智能分拣技术领域，具体涉及一种组合式小龙虾智能分拣装置与分拣方法。

背景技术

目前水产品企业加工小龙虾依然是通过人工分拣，由于每次收获的小龙虾数量大，特别是一些加工和销售企业，每天加工龙虾数十吨，采用人工分拣费时费力，不仅工人的工作强度大、工作效率低，而且随意性大，分级不规范，导致小龙虾大小不一，重量不均，严重影响后续加工过程中的小龙虾产品品质。而且，分拣时间长，还会造成龙虾大量死亡的问题，造成资源浪费。

针对以上问题，目前的解决思路有：机械化振动分拣。主要是采用新型机械化分类大小龙虾，采用机械振动配合孔隙筛选原理，振动频率高。虽然速度快，但使大小龙虾相互撞击，很容易造成龙虾损伤，甚至死亡。

另一种思路是机器视觉分拣。但是由于小龙虾为活体，其在检测时不能按检测需求保持一定的位姿，是机器视觉技术在小龙虾检测应用中的难题。小龙虾由输送装置输送至机器视觉镜头下方时，最大的问题是部分小龙虾活性较高，呈立姿，虾头部分不能贴紧传输平台。这种位姿会造成机器视觉设备在判断小龙虾投影面积时误差较大，不能进一步实现精确的分级检测，并且对小龙虾的大小没有准确评估，容易造成很大的误差，从而造成分级不准确。目前尚无能够基于机器视觉直接解决以上问题的分级筛选装置。而且，机器视觉计算量大，对服务器需求高，增加了龙虾养殖与加工成本，不利于龙虾产业发展。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种组合式小龙虾智能分拣装置与分拣方法。

本发明通过以下技术方案得以实现。

本发明提供的组合式小龙虾智能分拣装置，包括传送单元，颜色分拣单元与传送单元出口相接，称重传送单元与颜色分拣单元出口成角度相接；所述传送单元或颜色分拣单元上方设有RGB色彩传感器，颜色分拣单元包括若干个依次设置的自动升降传送单位，自动升降传送单位和RGB色彩传感器联接颜色单片机；所述称重传送单元包括若干个依次设置且可自动升降的称重传送单位，称重传送单位联接有称重单片机。

所述自动升降传送单位包括颜色传送台，颜色传送台下面设有第一升降单元，第一升降单元与所述颜色单片机联接。

所述颜色传送台沿运行方向依次为：青虾传送台、红虾传送台、死虾传送台。

所述青虾传送台、红虾传送台的出口均设有称重传送单元。

所述颜色传送台的边长为10-20㎝，运行速度为10-20㎝/s，对应升降行程不小于10cm。

所述称重传送单位包括称重传送台，称重传送台下面设有第二升降单元和称重仪器，第二升降单元和称重仪器分别与称重单片机联接。

每个称重传送单元包括至少三个称重传送单位。

所述称重传送台的边长为10-20㎝，运行速度为10-20㎝/s，对应升降行程不小于10cm。

本发明还提供了一种组合式小龙虾智能分拣方法，包括如下步骤：

(1)虾体颜色计算，通过颜色识别模块检测小龙虾RGB值，并根据RGB特征范围识别出小龙虾青虾、红虾和死虾，并进行分流传送；